CDRFLEx.trans | V3-manual

기능

eSourceRef 좌표계 기준으로 정의된 Sourcepos를 동일 좌표계를 기준으로 offset만큼 이동/회전하여 eTargetRef 좌표계 기준으로 변환한 후 반환한다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
fSourcePos	float[6]	-	6개의 Joint Space 정보
fOffset	float[6]	-	6개의 오프셋 정보
eSourceRef	enum.COORDINATE_SYSTEM	COORDINATE_SYSTEM_BASE	상수 및 열거형 정의 참조
eTargetRef	enum.COORDINATE_SYSTEM	COORDINATE_SYSTEM_BASE	상수 및 열거형 정의 참조

리턴

값	설명
ROBOT_POSE	상수 및 열거형 정의 참조

예제

C++

float point[6] = { 30, 30, 30, 30, 30, 30 };
float offset[6] = { 100, 100, 100, 100, 100, 100};
LPROBOT_POSE res = Drfl.trans(point, offset);
for(int i=0; i<6; i++){
    cout << res->_fPosition[i] << endl;
}