Insert | V3-manual

작업물을 부정확한 위치 있는 Hole 등에 넣어야 할 때 근접한 위치로 이동하여 나선(Spiral) 탐색 모션으로 주변을 탐색하여 목표지점을 찾고 이후에 끼임 발생 시 회전(Periodic) 탐색 모션을 통해 삽입하는 명령어입니다.

외부와의 접촉이 필요하므로 [강성 제어 설정] 기능을 기본으로 적용해야 합니다.
Hole을 찾기 위한 모션인 나선 탐색 모션과 회전 탐색 모션에 대해 설정해야 합니다.
나선 탐색 모션을 위한 옵션으로 나선간 간격(Spiral Interval), 최대 반경(Max. Radius), 속도(Velocity) 그리고 가속도(Acceleration)를 설정할 수 있습니다.
회전 탐색 모션을 위한 옵션으로 진폭(Amplitude), 주기(Period) 그리고 반복 횟수(Repeat)를 설정할 수 있습니다.
위 두 모션의 실패를 알리는 방안으로서 타임아웃(Timeout)을 설정할 수 있습니다.

기본 정보

항목	설명
추천 디바이스	GripperDA, Gripper SA
옵션 기능	접근 자세 / 후퇴 자세 설정 강성 제어 설정 (반드시 True로 설정) 나선 모션 설정 주기 모션 설정
명령어 완성 조건	[엔드 이펙터] 설정 [기준 자세] 설정
지원 로봇 시리즈	AS, M, H, P

기본 동작 순서

[접근 자세] 로 이동 → Hole 표면으로 이동 (교시점에서 [구멍 깊이] + [접촉 마진] 을 제외한 지점) → 외력 감지 → Hole 탐색 모션 수행 → 삽입 → [엔드 이펙터] 의 [Release] 동작 → [후퇴 자세] 로 이동

화면 정의

항목		설명	기본값 및 입력 범위
기본 설정	엔드 이펙터	그리퍼 선택 시 입출력 테스트 가능
기본 설정	기준 자세	교시점 그리퍼로 작업물을 잡고 Hole에 삽입한 위치
태스크 설정	구멍 깊이	구멍의 깊이	20 mm [0 ~ 200]
	삽입 속도	최종 삽입 시 속도	30 mm/s [0.001 ~ 8,000]
	삽입 가속도	최종 삽입 시 가속도	0.03 m/s² [0.001 ~ 20]
	태스크 속도	진입점에서 Hole의 표면까지 이동하는 속도	100 mm/s [0.001 ~ 8,000]
	태스크 가속도	진입점에서 Hole의 표면까지 이동하는 가속도	0.1 m/s² [0.001 ~ 20]
그리퍼 설정	TCP 설정 (옵션)	사용할 [TCP] 선택	사용안함 [로봇 파라미터에 설정된 TCP 목록]
	툴 무게 설정 (옵션)	작업물을 잡는 경우 해당 무게 정보 반영	사용안함 [로봇 파라미터에 설정된 툴 무게 목록]
	툴 모양 설정 (옵션)	사용할 [툴 모양] 선택	사용안함 [로봇 파라미터에 설정된 툴 모양 목록]
	삽입 후 풀기 (옵션)	Insert 완료 후 그리퍼 [Release] 동작 수행 여부 선택 그리퍼 Release 옵션을 사용하지 않으면 Insert 완료 후 그리퍼 Release 동작을 하지 않고 후퇴점으로 이동함	True [True, False]
	그리퍼 후 대기 시간	[Release] 동작 후 대기 시간	0.5 s [0 ~ 10000]
접근 자세 설정 (옵션)	사용 여부	접근 자세 사용 여부 선택	True [True, False]
	접근 거리	교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리	[0, 0, -100] mm [-99999.999 ~ 99999.999]
	속도	진입점으로 가는 모션의 속도	250 mm/s [0.001 ~ 8000]
	가속도	진입점으로 가는 모션의 가속도	0.25 m/s² [0.001 ~ 20]
	모션 시간	진입점으로 가는 모션의 시간 0 이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨	0 s [0 ~ 10000]
후퇴 자세 설정 (옵션)	사용 여부	후퇴 자세 사용 여부 선택	True [True, False]
	후퇴 거리	교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 [패턴] 설정 시에는 Pallet 디바이스에서 설정한 [후퇴 거리] 가 적용됨	[0, 0, -100] mm [-99999.999 ~ 99999.999]
	속도	후퇴점으로 가는 모션의 속도	100 mm/s [0.001 ~ 8000]
	가속도	후퇴점으로 가는 모션의 가속도	0.1 m/s² [0.001 ~ 20]
	모션 시간	후퇴점으로 가는 모션의 시간 0 이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨	0 s [0 ~ 10000]
	블렌딩 반경	교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 블렌딩 반지름	0 mm [0 ~ 1000]
강성 제어 설정 (옵션)	사용 여부	강성 제어 사용 여부 선택	False [True, False]
강성 제어 설정 (옵션)	강성	강성 값 설정	x=y=z 500 N/m [0 ~ 20000] rx=ry=rz 50 Nm/rad [0 ~ 1000]
접촉 감지 설정 (옵션)	사용 여부	접촉 감지 사용 여부 선택	False [True, False]
	태스크 방향	힘 제어 시 작업 방향 설정 작업 방향의 기준은 Tool 좌표계	Z [X, Y, Z]
	접촉 마진	접촉 감지 구간 설정을 위한 마진 접촉 감지 구간은 교시 점 을 기준으로 작업 방향으로 접촉 감지 마진 값만큼 +/- 하여 설정됨.	2 mm [0 ~ 100]
	원하는 힘	목표 힘 값 목표 힘 값은 접촉 감지 값 보다 크게 설정해야하며, 절대 값을 10N 이상으로 설정해야 함(A시리즈의 경우, 목표 힘(Desired Force) 값에 제한이 없음)	12 N [-1200 ~ 1200]
	접촉 힘	접촉 감지를 위한 기준 힘 값	10 N [0 ~ 1200]
	시간 초과	접촉 감지 시간	10 s [0 ~ 10000]
나선 모션 설정 (옵션)	사용 여부	나선 모션 사용 여부	True [True, False]
	나선 간격	나선 간격	0.5 mm [0 ~ 100]
	최대 반경	최대 반지름	10 mm [0 ~ 200]
	속도	나선 탐색 모션의 속도	12 mm/s [0.001 ~ 8000]
	가속도	나선 탐색 모션의 가속도	0.012 m/s² [0.001 ~ 20]
주기 모션 설정 (옵션)	사용 여부	주기 모션 사용 여부	True [True, False]
	최대 각도	최대 이동거리 Orientation 방향의 회전각도 힘 제어 시 작업 방향에 따라 Rx, Ry, Rz 값으로 반영됨. 작업 방향의 기본 값이 Z 이므로 최대 이동거리의 기본 방향은 Rz	5 deg [0 ~ 360]
	최대 주기	최대 주기	2 s [0 ~ 10000]
	최대 반복 횟수	최대 반복 횟수	10 [0 ~ 10000]

알아두기

[Insert] 명령어는 사용하는 작업물과 Hole그리고 둘 사이의 공차 등에 영향을 받으므로 모든 경우에 성공할 수 있는 셋팅을 제공하기는 어렵습니다. 환경에 따라 적절하게 강성 및 힘 값 그리고 마진 값을 조절해야하고, 탐색 모션에 대한 정보 또한 조정하면서 셋팅을 해야 합니다.

Version : E, A Series

FTS가 장착되지 않은 로봇 모델에서는 [Insert] 명령어를 사용할 수 없습니다.