get_safety_zone_list()

ret

class.config_safety_zone_list

모든 안전 영역 정보(최대 20개)

class.config_safety_zone_list

obj

list

해당 클래스의 object 정보

id

int

안전 영역 uuid

alias

string

안전 영역 이름

type

int

안전 영역 타입, 0:space limit, 1:local zone

property

safety_zone_property_data

안전 영역 데이터

shape

safety_zone_shape

안전 영역 형상

class.safety_zone_property_data

obj

list

해당 클래스의 object 정보

0

space_limit_zone

class.safety_zone_property_space_limit

space limit zone 설정 정보

1

local_zone

class.safety_zone_property_local_zone

local zone 설정 정보

class.safety_zone_property_space_limit

obj

list

해당 클래스의 object 정보

inspection_type

int

0: body

1: tcp

joint_range_override

class.local_zone_property_joint_range

override joint range

dynamic_zone_enable

int

Dynamic zone enable option

0 : not used

1~8 : safety input channel

inside_zone_detection

int

Inside zone detection option

0 : not used

1~8 : safety input channel

class.local_zone_property_joint_range

obj

list

해당 클래스의 object 정보

override

int[6]

0: no override

1: override global property

min_range

float[6]

최소 범위

max_range

float[6]

최대 범위

class.safety_zone_property_local_zone

obj

list

해당 클래스의 object 정보

joint_range_override

class.local_zone_property_joint_range

조인트 각도 제한값 재정의

joint_speed_override

class.local_zone_property_joint_speed

조인트 속도 제한값 재정의

tcp_force_override

class.local_zone_property_tcp_force

TCP 외력 제한값 재정의

tcp_power_override

class.local_zone_property_tcp_power

파워 제한값 재정의

tcp_speed_override

class.local_zone_property_tcp_speed

TCP 속도 제한값 재정의

tcp_momentum_override

class.local_zone_property_tcp_momentum

모멘텀 제한값 재정의

collision_override

class.local_zone_property_collision

충돌 민감도 재정의

speed_rate

class.local_zone_property_speed_rate

속도 감속률 재정의

collision_violation_stop_mode_override

class.local_zone_property_collision_stopmode

충돌 위반 정지모드 재정의

force_violation_stop_mode_override

class.local_zone_property_tcpslf_stopmode

외력 위반 정지모드 재정의

tool_orientation_limit_override

class.local_zone_property_tool_orientation

툴 방향 제한

dynamic_zone_enable

int

안전 입력 기반 동적 활성화

0 : not used

1~8 : safety input channel

led_override

int

LED 색 변경 정보

0 : Not Used

1 : Green

2 : Yellow

nudge_enable

int

Nudge 활성화 정보

0: disable

1 : enable

allow_ress_safe_work

int

Allow less safe work

0: not allowed

1: allowed

override_reduce

int

감속 모드 무시 설정

0 : 무시하지 않음

1 : 무시함

inside_zone_detection

int

Designated Zone 감지 사용 여부

0 : not used

1 ~ 8 : 안전 IO 출력 채널

9 ~ 24 : 일반 IO 출력 채널(각각 일반 IO 1~16을 의미함)

collaborative_zone

int

협동 공간 사용 여부

0 : Not Used

1 : Used

class.local_zone_property_joint_speed

obj

list

해당 클래스의 object 정보

override

int[6]

0: no override

1: override global property

speed

float[6]

속도 정보

class.local_zone_property_tcp_force

obj

list

해당 클래스의 object 정보

override

int

0: no override

1: override global property

force

float

힘 정보

class.local_zone_property_tcp_power

obj

list

해당 클래스의 object 정보

override

int

0: no override

1: override global property

power

float

기계적 동력 정보

class.local_zone_property_tcp_speed

obj

list

해당 클래스의 object 정보

override

int

0: no override

1: override global property

speed

float

TCP 속도 정보

class.local_zone_property_tcp_momentum

obj

list

해당 클래스의 object 정보

override

int

0: no override

1: override global property

momentum

float

모멘텀 정보

class.local_zone_property_collision

obj

list

해당 클래스의 object 정보

override

int

0: no override

1: override global property

sensitivity

float

충돌 민감도 정보

class.local_zone_property_speed_rate

obj

list

해당 클래스의 object 정보

override

int

0: no override

1: override global property

speed_rate

float

감속률 정보

class.local_zone_property_collision_stopmode

obj

list

해당 클래스의 object 정보

override

int

0: no override

1: override global property

stop_mode

int

0: STO

2: SS1

3: SS2

4: RS1

class.local_zone_property_tcpslf_stopmode

obj

list

해당 클래스의 object 정보

override

int

0: no override

1: override global property

stop_mode

int

TCP SLF 시 Stop 모드 정보

0 : STO

2 : SS1

3 : SS2

4 : RS1

class.local_zone_property_tool_orientation

obj

list

해당 클래스의 object 정보

override

int

0: no override

1: override global property

direction

float[3]

방향

angle

float

각도

class.safety_zone_shape

obj

list

해당 클래스의 object 정보

coordinate

int

좌표계

0 : base

2 : world

shape_type

int

형상 타입

0 : Sphere

1 : Cylinder

2 : Cuboid

3 : Tilted Cuboid

4 : Multi-Plane

shape_data

class.SAFETY_ZONE_SHAPE_DATA

안전 영역 형상 데이터

margin

float

마진

최솟값: 0

최댓값: 9999

valid_space

int

유효 공간

0 : 내부

1 : 외부

class.safety_zone_shape_data

obj

list

해당 클래스의 object 정보

0

sphere

class.safety_zone_shape_sphere

구 형상 데이터

1

cylinder

class.safety_zone_shape_cylinder

원기둥 형상 데이터

2

cuboid

class.safety_zone_shape_cuboid

직육면체 형상 데이터

3

obb

class.safety_zone_shape_tilted_cuboid

기울어진 직육면체 형상 데이터

4

multiplane

class.safety_zone_shape_multi_plane

다면 기둥 형상 데이터

class.safety_zone_shape_sphere

obj

list

해당 클래스의 object 정보

center

class.point_3d

중심점 정보

radius

float

반지름

class.safety_zone_shape_cylinder

obj

list

해당 클래스의 object 정보

center

class.point_2d

중심점 정보

radius

float

반지름

zlolimit

float

z축 하한

zuplimit

float

z축 상한

class.safety_zone_shape_cuboid

obj

list

해당 클래스의 object 정보

xlolimit

float

x축 하한

xuplimit

float

x축 상한

ylolimit

float

y축 하한

yuplimit

float

y축 상한

zlolimit

float

z축 하한

zuplimit

float

z축 상한

class.safety_zone_shape_tilted_cuboid

obj

list

해당 클래스의 object 정보

origin

class.point_3d

중심점 정보

u

class.point_3d

u 벡터

v

class.point_3d

v 벡터

w

class.point_3d

w 벡터

class.safety_zone_shape_multi_plane

obj

list

해당 클래스의 object 정보

valid_plane

int[6]

유효 공간 정보

plane

class.line[6]

평면 정보

zlolimit

float

z축 하한

zuplimit

float

z축 상한

space_point

class.point_2d

선택 공간

class.point_3d

obj

list

해당 클래스의 object 정보

x

float

x축 정보

y

float

y축 정보

z

float

z축 정보

class.line

obj

list

해당 클래스의 object 정보

from_point

class.point_2d

plane 시작 점 정보

to_point

class.point_2d

plane 끝 점 정보

class.point_2d

obj

list

해당 클래스의 object 정보

x

float

x축 정보

y

float

y축 정보