현재 안전 설정 정보를 제공하기 위한 구조체 정보로 다음과 같은 필드로 구성되어 있다.
해당 구조체는 Deprecated 타입 입니다. get_safety_configuration() 함수에서 더 이상 사용되지 않습니다.
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BYTE# |
필드명 |
데이터 형 |
값 |
비고 |
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0 |
버전 |
unsigned int |
- |
데이터 버전 |
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4 |
관절 공간 범위 |
struct.CONFIG_JOINT_RANGE |
- |
관절 공간 범위 |
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232 |
작업 공간 범위 |
struct.CONFIG_GENERAL_RANGE |
- |
작업 공간 범위 |
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280 |
충돌 민감도 |
float |
- |
충돌 민감도 |
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284 |
안전 기능 |
union.CONFIG_SAFETY_FUNCTION |
- |
안전 기능 |
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318 |
툴 이름 설정 |
struct.CONFIG_TOOL_SYMBOL |
- |
툴 이름 설정 |
|
390 |
TCP 이름 설정 |
struct.CONFIG_TCP_SYMBOL |
- |
TCP 이름 설정 |
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446 |
설치 자세 설정 |
struct.CONFIG_INSTALL_POSE |
- |
설치 자세 설정 |
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454 |
안전 I/O 설정 |
struct.CONFIG_SAFETY_IO |
- |
안전 I/O 설정 |
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470 |
작업 공간 설정 |
struct.CONFIG_VIRTUAL_FENCE |
- |
작업 공간 설정 |
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582 |
안전 공간 설정 |
struct.CONFIG_SAFE_ZONE |
- |
안전 공간 설정 |
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639 |
안전 공간 활성화 |
struct.ENABLE_SAFE_ZONE |
- |
안전 공간 활성화 |
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642 |
보호 공간 설정 |
struct.CONFIG_PROTECTED_ZONE |
- |
보호 공간 설정 |
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1672 |
충돌 감시 무효 공간 설정 |
struct.CONFIG_COLLISION_MUTE_ZONE |
- |
충돌 감시 무효 공간 설정 |
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3072 |
툴 회전 제한 공간 설정 |
struct.CONFIG_TOOL_ORIENTATION_LIMIT_ZONE |
- |
툴 회전 제한 공간 설정 |
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4262 |
툴 형상 설정 |
struct.CONFIG_TOOL_SHAPE |
- |
툴 형상 설정 |
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4777 |
Nudge 설정 |
struct.CONFIG_NUDGE |
- |
Nudge 설정 |
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4786 |
콕핏 설정 |
struct.CONFIG_COCKPIT_EX |
- |
콕핏 설정 |
|
4790 |
자동 Servo Off 설정 |
struct.CONFIG_IDLE_OFF |
- |
자동 Servo Off 설정 |
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4795 |
TCP 리스트 설정 |
struct.CONFIG_TCP_LIST |
- |
TCP 리스트 설정 |
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7599 |
툴 리스트 설정 |
struct.CONFIG_TOOL_LIST |
- |
툴 리스트 설정 |
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11203 |
툴 형상 리스트 설정 |
struct.CONFIG_TOOL_SHAPE_LIST |
- |
툴 형상 리스트 설정 |
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38557 |
활성화 TCP 목록 |
char[32] |
- |
활성화 TCP 목록 |
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38589 |
활성화 툴 목록 |
char[32] |
- |
활성화 툴 목록 |
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38621 |
활성화 툴 형상 목록 |
char[32] |
- |
활성화 툴 형상 목록 |
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38653 |
모드버스 리스트 |
struct.MODBUS_DATA_LIST |
- |
모드버스 리스트 |
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45755 |
월드 좌표계 설정 |
struct.CONFIG_WORLD_COORDINATE |
- |
월드 좌표계 설정 |
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45780 |
속도 Cws |
float |
- |
속도 Cws |
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45784 |
속도 Io |
float |
- |
속도 Io |
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45788 |
IO 설정 |
struct.CONFIG_CONFIGURABLE_IO |
- |
IO 설정 |