경유점 방향 조정

생성된 경로의 경유점의 방향 벡터를 변경하는 기능을 제공합니다. 경유점의 방향 벡터는 로봇의 자세를 결정합니다.

경유점 방향 조정

1. 경유점 방향 벡터 회전 작업창을 여십시오.
   메뉴에서 경로 편집 버튼을 클릭한 후, 활성창에서 경유점 방향 벡터 회전 옵션을 선택하십시오. 
   

2. 회전 옵션을 설정하십시오.
   

   

   • 회전축 옵션 :  다음과 같은 옵션을 제공합니다

     경로 방향	곡선 상 경유점의 탄젠트 방향을 의미합니다.
     경로 수직 방향	곡선 상 경유점의 탄젠트와 법선의 수직 방향을 의미합니다.
     직접 설정	사용자가 직접 방향을 설정합니다.

     
     

   • 회전축: 회전축 옵션을 직접 설정으로 선택했을 때, 사용자가 회전축을 직접 설정할 수 있습니다.

   • 회전 각도: 도(Degree) 단위의 회전 각도를 설정합니다.
     

3. 회전할 경유점을 선택합니다. 1개 이상 선택할 수 있습니다.
   
   

4. 변환 버튼을 클릭합니다.
   
   

5. 변환 결과를 확인합니다.
   
   

경유점 방향 보간

두 경유점 사이의 방향을 균등한 비율로 보간할 수 있습니다.

1. 보간할 구간의 양 끝에 있는 두 경유점의 방향을 조정하십시오.

2. 경유점 방향 보간 기능을 여십시오.
   메뉴에서 경로 편집 버튼을 클릭한 후, 활성창에서 경유점 방향 벡터 보간옵션을 선택하십시오.
   
   

3. 두 경유점을 선택하십시오.
   
   

4. 보간 기능을 실행하십시오.
   
   

5. 결과를 확인하십시오.