정의
amovejx(pos, vel, acc, time, radius, ref, mod, ra, sol, velx)
기능
비동기(async.)방식의 movejx모션으로 블렌딩을 위한 radius인자를 갖지 않는 점을 제외하고 movejx와 동일하게 작동합니다. 그러나 해당 명령어는 async 방식의 모션명령어로 모션 종료를 기다리지 않고 다음 명령어를 수행합니다.
비교
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movejx(pos): 현재 위치에서 출발하여 pos에 도달(정지)한 후에 다음 명령 수행
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amovejx(pos): 현재 위치에서 출발하여 pos 도달(정지) 여부와 관계없이 즉시 다음 명령 수행
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|
pos |
posx |
- |
posx 또는 position list |
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list (float[6]) |
|||
|
vel (v) |
float |
None |
velocity(모든 축에 동일) 또는 velocity(축별 velocity) |
|
list (float[6]) |
None |
||
|
acc (a) |
float |
None |
acceleration(모든 축에 동일) 또는 acceleration(축별 acceleration) |
|
list (float[6]) |
None |
||
|
time (t) |
float |
None |
도달 시간 [sec] |
|
ref |
int |
None |
reference coordinate
|
|
mod |
int |
DR_MV_MOD_ABS |
이동 기준
|
|
ra |
int |
DR_MV_RA_DUPLICATE |
Reactive motion mode
|
|
sol |
int |
0 |
Solution space
|
|
velx |
float |
None |
TCP speed limiting |
알아두기
-
단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)
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vel이 None인 경우 _global_velj가 적용됩니다. (_global_velj 초깃값은 0.0이며, set_velj에 의해 설정 가능합니다.)
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acc가 None인 경우 _global_accj가 적용됩니다. (_global_accj 초깃값은 0.0이며, set_accj에 의해 설정 가능합니다.)
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time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
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time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
-
ref가 None인 경우 _g_coord가 적용됩니다. _g_coord의 초기값은 DR_BASE이며, set_ref_coord 명령에 의해 설정이 가능합니다.
-
옵션 ra 와 vel/acc에 따른 블렌딩 상태의 경로는 movej() 모션 설명을 참조하십시오.
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velx가 None으로 설정되어 있고, set_velx에서 clamp를 DR_ON으로 활성화된 경우, _global_velx가 적용됩니다. (_global_velx 초깃값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정)
주의
상대모션으로 입력하는 경우(mod=DR_MV_MOD_REL), 진행중인 모션에 블렌딩 할 수 없으며 movej() 또는 movel()을 이용하여 블렌딩하는 것을 권장합니다.
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
#예제 1. x1으로 조인트모션 시작 후 2초 후에 D-Out
p0 = posj(-148,-33,-54,180,92,32)
movej(p0, v=30, a=30)
x1 = posx(784, 443, 770, 0, 180, 0)
# x1으로 조인트모션 및 즉시 다음명령 수행
amovejx(x1, vel=100, acc=200, sol=2)
wait(2) # 2초간 프로그램 일시중지 (모션은 진행 중)
set_digital_output(1 , 1) # D-Out(1번채널) ON
mwait(0) # 모션이 종료할 때까지 프로그램 일시 중지