기능
‘ref_in’ 기준 좌표계에서 표현되는 ‘pose_in’ Task 좌표를 ‘ref_out’ 기준 좌표계에서 표현되는 Task 좌표로 변환하기 위한 서비스입니다. 아래의 경우에 대한 좌표변환 계산을 지원 합니다.
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(ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
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(ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
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(ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
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(ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계
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(ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
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(ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
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(ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
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(ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계
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(ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
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(ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
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(ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
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(ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계
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(ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
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(ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
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(ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
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(ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
pose_in |
float64[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
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ref_in |
int8 |
DR_COND_NONE |
MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120 |
|
ref_out |
int8 |
DR_COND_NONE |
MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120 |
리턴
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
conv_posx |
float64[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
|
success |
bool |
- |
성공 여부 : True or False |