各モードのステータスLEDとフランジLEDの色

手動

手動スタンバイ

• これがティーチングのデフォルトのステータスである。

• ロボットパラメーター と タスクエディターを 使用して、作業条件をコンフィグレーションしたり、タスクプログラミングを実行したりすることができる。

• 安全動作停止（SOS）を使用して停止ステータスを監視する。

青

手動ジョギング

• ジョグ機能はロボットを操作するために使用される。

青で点滅

手動

ハンドガイディング

• マニピュレータは手動で直接操作できる。

水色で点滅

リカバリスタンバイ

• リカバリが進行中。

• AXISおよびTCP速度監視を除くすべての安全機能は、リカバリ中に無効になる。

• 安全動作停止（SOS）を使用して停止ステータスを監視する。

黄色で点滅

復旧

ジョギング

• 各軸のジョグを使用して、超過した安全しきい値を修正できる。

黄色で点滅

復旧

ハンドガイディング

• マニピュレータを手動で直接移動して、超過した安全しきい値を修正できる。

黄色で点滅

中断された

• 保護停止が保護停止入力によって有効になっているか、安全しきい値を超えている。

• 安全動作停止（SOS）を使用して停止ステータスを監視する。

• 黄色の保護停止ポップアップが表示される。保護停止の原因が取り除かれた後、リセットボタンを押すとロボットのステータスが 手動スタンバイに切り替わり、 ポップアップが消える。

• ロボットを動かさずに超過した安全限界を解除できない場合は、復旧ボタンを押して安全回復モードに入り、ロボットを動かすことで解除できる。

• 保護装置から保護停止入力を解除できない場合、安全I/Oボタンを押すと、保護停止入力設定をキャンセルして解除できる。

イエロー

サーボオフ

• 緊急停止または保護停止入力、または安全しきい値を超えたためにサーボがオフになった。

• これは安全トルクオフ（STO）と同じである。

• サーボは、緊急停止または保護停止の原因がクリアされた場合にのみオンにできる。

• ロボットを動かさずに安全限界を超えた場合は、安全回復モード画面でサーボをオンにしてロボットを動かすことで解除できる。

• 保護装置から保護停止入力を解除できない場合は、安全I/O設定メニューの保護停止入力設定をキャンセルすると、保護装置が解除される。

赤（M/Hシリーズ）

自動

自動スタンバイ

• ワークスペース内で、教示ペンダントのUIがリアルモード起動画面に表示される。

• Executeボタンを押してタスクプログラムを実行する。

• 単一の作業領域では白が表示され、コラボレーション作業領域では緑が表示される。

ホワイト/グリーン

自動

ランニング

• タスクプログラムが実行されている。

• 単一の作業領域では白が表示され、コラボレーション作業領域では緑が表示され、優先作業領域では白と黄色が順番に表示される。

白色で点滅/

緑色で点滅

ホワイト&イエロー

順番に点滅

HGC

（ハンドガイド
制御）
スタンバイ

• ハンドガイドコマンドはタスクプログラムの実行中に実行される。

• システムは、ユーザが「ハンドガイド」ボタンを押すまで待機する。

• 安全動作停止（SOS）を使用して停止ステータスを監視する。

ライトブルー

HGC
実行中

• ハンドガイディングボタンを押すことでロボットのポーズを変更できる。

• ロボットが3回停止した後、HGC End & Resume信号がSafety IO経由で入力されると、自動実行に切り替わり、タスク

水色で点滅

自動測定

• エンドエフェクターの重心位置を自動的に測定する状態。ロボットの安全監視機能が無効になっているので注意すること。

黄色で点滅

中断された

• 保護停止が保護停止入力によって有効になっているか、安全しきい値を超えている。

• 安全動作停止（SOS）を使用して停止ステータスを監視する。

• 黄色の保護停止ポップアップが表示される。保護停止の原因が取り除かれた後、リセットボタンを押すとロボットのステータスが 手動スタンバイに切り替わり、 ポップアップが消える。

• ロボットを動かさずに超過した安全限界を解除できない場合は、復旧ボタンを押して安全回復モードに入り、ロボットを動かすことで解除できる。

• 保護装置から保護停止入力を解除できない場合、安全I/Oボタンを押すと、保護停止入力設定をキャンセルして解除できる。

イエロー

サーボオフ

• 緊急停止または保護停止入力、または安全しきい値を超えたためにサーボがオフになった。

• これは安全トルクオフ（STO）と同じである。

• サーボは、緊急停止または保護停止の原因がクリアされた場合にのみオンにできる。

• ロボットを動かさずに安全限界を超えた場合は、安全回復モード画面でサーボをオンにしてロボットを動かすことで解除できる。

• 保護装置から保護停止入力を解除できない場合は、安全I/O設定メニューの保護停止入力設定をキャンセルすると、保護装置が解除される。

赤（M/Hシリーズ）

-

バックドライブ保留

• 6軸すべてのブレーキが作動し、無動力作動をロックアウトする。

黄色で点滅

バックドライブリリース

• ブレーキ解除が選択されたため、1つ以上のジョイントが解除された。

• ブレーキを踏まずにロボットを離れると軸が固定されず落下するので注意すること。

黄色で点滅

バックドライブ

サーボオフ

• 緊急停止またはジョイント速度制限を超えたためにサーボがオフになった。

• これは安全トルクオフ（STO）と同じである。

赤（M/Hシリーズ）

初期化中

• これはコントローラを起動し、ロボットを初期化するプロセスである。

赤で点滅