안전 영역 개요 (제어기 버전 GF020400 까지 유효)

5가지 타입의 안전 영역이 있습니다.

동작 공간

동작 공간은 로봇 동작이 제한되는 영역입니다.

툴을 포함함 로봇 본체가 영역을 벗어나면 TCP_SLP 위반 오류가 발생합니다. 영역은 기하학적으로 사각 기둥, 원기둥, 다면 기둥 중 하나로 정의됩니다.

협동 작업 공간은 사용자가 로봇과 협업하는 안전 영역입니다. 이 보완 물을 Standalone Workspace 라고 부르면 이는 로봇이 자율적으로 작동하는 공간을 의미합니다.

로봇이 자율 모드로 움직이고 있고 TCP 가 협동 작업 공간에 있는 경우 작동 속도 모드가 감속 모드로 변경됩니다.

침범 금지 영역은 로봇 근처의 주의 물체를 보호하기 위한 안전 영역입니다.

툴이 포함된 로봇 몸체가 영역이 정의한 모양과 충돌하면 TCP_SLP 위반 오류가 발생합니다. 영역은 기하학적으로 사각 기둥, 구, 다각 기둥 중 하나로 정의됩니다.

충돌 감시 임시 무효 영역은 TCP 가 영역 내부에 있을 때 충돌 감시가 일시적으로 비활성화되거나 로컬 충돌 감도가 적용되는 안전 영역입니다.

영역은 기하학적으로 사각 기둥, 구, 다각 기둥, 원기둥, 기울어진 박스 중 하나로 정의됩니다.

다음과 같이 3개의 존 설정이 있습니다.

충돌 검사 On/Off: 속성이 OFF 인 경우, TCP 가 영역 내에 있으면 충돌 감시가 비활성화됩니다. 만약 속성이 ON이면 충돌 감시에 로컬 충돌 민감도 속성이 적용됩니다.
충돌 민감도: 충돌 감시에 적용된 로컬 충돌 감도
존 동적 활성화: 이 속성을 설정하면 해당 안전 입력 채널이 활성화된 경우에만 충돌 무효화 영역이 활성화됩니다.

툴 방향 제한 영역은 TCP 가 영역 내에 있을 때 툴 방향이 제한되는 안전 영역입니다. 만약 툴 방향이 한계 조건을 위반하면, TCP_SLO 위반 오류가 발생합니다.

영역은 기하학적으로 사각기둥, 구, 다각기둥, 원기둥, 기울어진 박스 중 하나로 정의됩니다.

존 속성은 다음과 같이 두 가지입니다.

제한 방향 및 각도는 원뿔 모양으로 구성됩니다. 툴 방향이 한계 범위를 초과하면 TCP_SLO 위반 오류가 발생합니다.