정의
movejx(pos, vel, acc, time, radius, ref, mod, ra, sol, velx)
기능
로봇이 관절 공간 안에서 목표 위치(pos)로 이동합니다.
목표 위치는 작업 공간 상의 posx형으로 입력하므로 movel과 동일하게 이동합니다. 하지만 이 로봇의 모션은 관절 공간에서 이루어지기 때문에 목표 위치까지 직선 경로가 보장되지 않습니다. 추가적으로 하나의 작업 공간 좌표(posx)에 대응하는 8가지의 관절 조합 형태(robot configuration)중 하나를 sol(solution space)에 지정하여야 합니다. sol에 DR_SOL_AUTO(255)를 지정할 시, 8가지의 관절 조합 형태 중, 현재 robot configuration과 관절 공간 상에서 가장 가까운 (2-5 축의 관절 공간의 L2 norm이 가장 작음) Solution Space로 이동합니다.
알아두기
V3.2 버전부터, movejx는 2.x 호환 형태로만 제공되고, 새로운 posx 타입에 대한 기능은 movej에서 지원됩니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|
pos |
posx |
- |
posx 또는 position list |
|
list (float[6]) |
|||
|
vel (v) |
float |
None |
velocity(모든 축에 동일) 또는 velocity(축별 velocity) |
|
list (float[6]) |
None |
||
|
acc (a) |
float |
None |
acceleration(모든 축에 동일) 또는 acceleration(축별 acceleration) |
|
list (float[6]) |
None |
||
|
time (t) |
float |
None |
도달 시간 [sec] |
|
radius (r) |
float |
None |
blending시 radius |
|
ref |
int |
None |
reference coordinate
|
|
mod |
int |
DR_MV_MOD_ABS |
이동 기준
|
|
ra |
int |
DR_MV_RA_DUPLICATE |
Reactive motion mode
|
|
sol |
int |
0 |
Solution space
|
|
velx |
float |
None |
TCP speed limiting |
알아두기
-
단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time, r:radius)
-
vel이 None인 경우, _global_velj가 적용됩니다. (_global_velj 초깃값은 0.0이며, set_velj에 의해 설정 가능)
-
acc가 None인 경우, _global_accj가 적용됩니다. (_global_accj 초깃값은 0.0이며, set_accj에 의해 설정 가능)
-
time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
-
time이 None인 경우, 0으로 처리됩니다.
-
radius가 None이고 블렌딩 구간인 경우는 blending radius로 처리되며 아닌 경우는 0으로 처리됩니다.
-
ref가 None인 경우 _g_coord가 적용됩니다. (_g_coord 초깃값은 DR_BASE이며, set_ref_coord 명령에 의해 설정 가능)
-
상대 모션으로 입력하는 경우(mod=DR_MV_MOD_REL), 선행 모션에 블렌딩을 사용하는 경우 에러가 발생하므로 movej() 또는 movel()을 이용하여 블렌딩하는 것을 권장합니다.
-
옵션 ra 및 vel/acc에 따른 블렌딩을 수행할 경우 movej(), movel() 설명을 참조하십시오.
-
velx가 None으로 설정되어 있고, set_velx에서 clamp를 DR_ON으로 활성화된 경우, _global_velx가 적용됩니다. (_global_velx 초깃값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정)
주의
-
SW V2.8 미만의 버전에서는 블렌딩 반지름 크기가 총 이동 거리의 1/2을 넘을 경우, 블렌딩 이후 모션에 영향을 주기 때문에 모션이 수행되지 않습니다. 블렌딩 에러 발생하면 실행 중인 태스크 프로그램이 종료됩니다.
-
SW V2.8 이상의 버전에서는 블렌딩 반지름 크기가 총 이동 거리의 1/2을 넘을 경우, 블렌딩 반지름 크기는 자동으로 총 이동 거리의 1/2로 변경됩니다. 변경 내역은 information log 메시지로 확인할 수 있습니다.
Robot configuration (형태 vs. solution space)
|
Solution space |
Binary |
Shoulder |
Elbow |
Wrist |
|
0 |
000 |
Lefty |
Below |
No Flip |
|
1 |
001 |
Lefty |
Below |
Flip |
|
2 |
010 |
Lefty |
Above |
No Flip |
|
3 |
011 |
Lefty |
Above |
Flip |
|
4 |
100 |
Righty |
Below |
No Flip |
|
5 |
101 |
Righty |
Below |
Flip |
|
6 |
110 |
Righty |
Above |
No Flip |
|
7 |
111 |
Righty |
Above |
Flip |
|
DR_SOL_AUTO(255) |
Auto Calculation (the smallest L2 norm in the joint space of axes 2-5) |
|||
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0, v=30, a=30)
P1 = posx(400,500,800,0,180,0)
P2 = posx(400,500,500,0,180,0)
movel(P2, vel=100, acc=200) # P2로 직선이동
X_tmp, sol_init = get_current_posx() # P2위치에서 현재의 solution space를 얻어옴
movejx(P1, vel=30, acc=60, sol=sol_init)
# 속도 30(deg/sec), 60(deg/sec2)로 TCP끝단이 P1위치일 때의 관절각으로
# 이동 (직전P2위치에서의 solution space 유지)
movejx(P2, time=5, sol=2)
# TCP끝단이 P2위치일 때의 관절각으로 5초의 도착시간을 가지고
# 이동 (solution space를 강제로 2로 지정)
movejx(P1, vel=[10, 20, 30, 40, 50, 60], acc=[20, 20, 30, 30, 40, 40], radius=100, sol=2)
# TCP끝단이 P1위치일 때의 관절각으로 이동시키며 P1 위치로부터 100mm의
# 거리가 될 때 다음 모션을 수행하도록 설정
movejx(P2, v=30, a=60, ra= DR_MV_RA_OVERRIDE, sol=2)
# 이전 모션을 즉시 종료시키며 Blending하여 TCP끝단이 P2위치일 때의
# 관절각으로 이동
movejx(P1, v=60, a=60, sol=255, velx=100)
# TCP 속도를 100mm/s 넘지 않도록 조절하며,
# TCP 끝단이 P1위치일 때의 관절각으로 이동