기능
현재 설정된 안전 Tool 정보를 반환 합니다. 임시 Tool 정보를 반환하기 위해서는 https://doosanrobotics-manual.atlassian.net/wiki/x/KwD6Ig 명령어를 사용해야 합니다.
-
안전 Tool: 티칭펜던트에 등록된 Tool정보를 활용하여 설정하는 Tool 정보로 https://doosanrobotics-manual.atlassian.net/wiki/x/AQABIw 명령어로 임시 Tool을 초기화 할 때 활용함.
-
임시 Tool: 로봇의 제어에 활용하는 Tool 정보로 가능한 실제 Tool 무게와 가깝게 설정해야 함. 차이가 날 경우 로봇의 위치 정확도 하락, 안전 기능들의 오작동 문제가 나타남. https://doosanrobotics-manual.atlassian.net/wiki/x/AQABIw 명령어로 임시 Tool을 초기화할 시에는 현재 설정된 안전 Tool로 설정됨.
리턴
|
값 |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
ret |
class.config_tool_symbol |
툴 설정 정보 |
클래스
class.config_tcp_symbol
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
symbol |
string |
툴 이름 |
|
tool |
class.config_tool |
툴 정보 |
class.config_tcp
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
weight |
float |
툴 질량 (kg) |
|
xyz |
float[3] |
무게 중심 정보 (mm) |
|
inertia |
float[6] |
관성 정보 (kg·mm2) |
예제
Python
ret = get_current_tool()
print(ret.symbol) # tool symbol
print(ret.tool.weight) # tool weight