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stop()

정의

stop(st_mode)

기능

수행 중인 모션을 정지합니다. 인자로 받는 st_mode에 따라 정지시간이 결정되며 진행중인 경로에서 벗어나지 않습니다.

  • 본 명령어는 로봇의 동작을 정지시키기 위해 사용되며, 프로그램의 실행을 중지하지는 않습니다. 프로그램의 실행을 중지시키기 위해서는 exit() 명령을 추가로 실행하여야 합니다.

  • 인자값 DR_QSTOP_STO, DR_QSTOP은 각각 Functional Safety에서 정의하는 Stop Category 1(최대감속 후 토크off)과 2(최대감속)에 대응되나 정지 이후의 Torque off 등의 동작은 연계되지 않습니다. DR_SSTOP의 경우 최대감속시간보다 약 1.5배정도 긴 감속시간동안 정지합니다. DR_HOLD의 경우 감속구간없이 즉시 정지시킵니다. (변경 전)

  • 인자값 DR_QSTOP은 Functional Safety에서 정의하는 Stop Category 2(최대감속)에 대응되나 정지 이후의 Torque off 등의 동작은 연계되지 않습니다. DR_SSTOP의 경우 최대 감속시간보다 약 1.5배 정도 긴 감속시간동안 정지합니다. (변경 후)

인수

인수명

자료형

기본값

설명

st_mode

int

-

stop mode

  • DR_QSTOP: Quick stop (Stop Category 2)

  • DR_SSTOP: Soft stop

리턴

값

설명

0

성공

음수값

오류

예외

예외

설명

DR_Error (DR_ERROR_TYPE)

인수들의 데이터형 오류 시

DR_Error (DR_ERROR_VALUE)

인수의 값이 유효하지 않을 시

DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)

C Extension 모듈 에러 발생 시

DR_Error (DR_ERROR_STOP)

프로그램 강제 종료 시

예제

Python
#1. x1으로 이동 시작 2초 후에 Soft Stop으로 모션 종료

p0 = posj(-148,-33,-54,180,92,32)

movej(p0, v=30, a=30)

x1 = posx(784, 543, 570, 0, 180, 0) 

amovel (x1, vel=100, acc=200) # x1으로 모션 및 즉시 다음 명령 수행

wait(2)   # 2초간 프로그램 일시 중지

stop(DR_SSTOP)   # Soft Stop하여 모션 정지

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