마찰 보정 (A모델인 경우)

마찰 보정을 하려면 메인 메뉴에서 서비스 툴을 선택한 후 로봇 보정->마찰 보정 버튼을 클릭하십시오.

하기와 같은 설정 창이 팝업 됩니다.

1. 가장 상단의 체크 박스를 사용하여 측정 할 관절 축을 개별 선택 합니다. 이때 가장 좌측의 체크 박스 선택 시 모든 축을 선택 할 수 있습니다.

2. 각 관절에 대한 시작 각도를 설정합니다. 이때 측정하지 않는 관절도 설정하여야 합니다. 또한 목표로 이동 버튼을 사용하여 시작한 각도로 이동할 수 있습니다.

3. 가동 범위를 각 관절 축 별로 설정한다. 이때 설정한 가동 범위 값에 대해 -, + 목표로 이동 버튼을 사용하여 이동 할 수 있습니다.

4. 경로 확인 모션 시작 버튼 클릭 시 보정 모션에 사용될 경로를 확인할 수 있습니다.

5. 보정 모션 시작 버튼을 통해 보정 모션을 시작 할 수 있습니다. 이때 보정 결과 즉시 반영 체크 박스를 설정하여 보정 결과를 즉시 반영 할 수 있습니다.

6. 보정 모션이 완료 된 후 보정 결과 값이 보정 결과 종합 영역 상에 성공/실패 여부로 나타나며 그 하단에 해당 값들이 나타납니다.

7. 보정 결과 반영 버튼 클릭 시 보정 결과를 반영 할 수 있습니다.