기능
프로그램 수행 중 핸드가이딩(콕핏 또는 TP의 직접교시 버튼을 누르며 로봇의 위치변경)을 허용하며 사용자는 핸드가이딩을 완료한 후 아래의 두 가지 방법 중 하나를 수행하면 다음 명령어로 진행합니다(프로그램이 종료되지 않는 한, 사용자가 자유롭게 핸드가이딩을 수행한 후 아래의 방법 중 하나를 실행할 때까지 본 명령어에서 대기합니다).
-
TP에 발생한 ‘핸드가이딩 수행’ 팝업창에서 ‘확인’ 또는 ‘완료’ 버튼을 누릅니다.
-
Safety I/O 설정을 통해 ‘manual guide 해제’로 지정한 Digital Input 채널에 신호를 인가합니다.
본 명령어를 정상적으로 실행하기 위해서는 현재의 TCP위치 및 핸드가이딩 중의 로봇의 TCP 위치가 협동작업영역(collaborative workspace)내에 위치하여야 하므로 사전에 핸드가이딩을 수행할 영역을 협동작업영역으로 설정하고 활성화한 후에 실행하시기 바랍니다. 작업자의 안전을 위하여 현재의 위치 또는 핸드가이딩 중 협동작업영역을 벗어나는 경우에는 에러가 발생하며 작업 프로그램이 정지됩니다.
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
Python
# 프로그램 실행 전 협동 작업 영역 설정
# 면1: 점-1(1000,1000), 점-2(0,0)
# 면2: 점-1(1000,-1000), 점-2(0,0)
# 영역1 활성화 - 점(1000,0)
j00 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(j00,vel=20,acc=40) # 협동 작업 영역으로 진입
wait_manual_guide() # TP에 발생된 팝업의 ‘완료’버튼을 누를때까지 직접교시 가능
pos1 = get_current_posx() # 직접교시된 점을 pos1에 저장합니다.
dposa = posx(0,0,-100,0,0,0)
movel(dposa, vel=300, acc=600, ref=DR_TOOL)
# 교시된 위치로 부터 Tool-Z방향으로 100mm 후퇴합니다.