기능
로봇제어기에서 로봇을 관절 공간 안에서 목표 위치로 이동시키기 위한 서비스 입니다. 목표 위치는 작업공간 상의 위치임으로 MoveL과 동일하게 이동하지만 로봇의 모션은 관절공간에서 이루어지기 때문에 목표 위치까지 직선경로가 보장되지 않습니다. 추가적으로 하나의 작업공간좌표에 대응하는 8가지의 관절조합형태(robot configuration)중 하나를 iSolutionSpace(solution space)에 지정해야 합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
pos |
float64[6] |
- |
6개 축에 대한 목적 TCP 위치 |
|
vel |
float64 |
- |
속도 |
|
acc |
float64 |
- |
가속도 |
|
time |
float64 |
0.0 |
도달 시간 [sec] |
|
radius |
float64 |
0.0 |
blending시 radius |
|
ref |
int8 |
0 |
MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 |
|
mode |
int8 |
0 |
MOVE_MODE_ABSOLUTE =0 MOVE_MODE_RELATIVE =1 |
|
blendType |
int8 |
0 |
BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE =0 BLENDING_SPEED_TYPE_OVERRIDE =1 |
|
sol |
int8 |
0 |
관절조합형태(아래 설명 참조) |
|
syncType |
int8 |
0 |
SYNC = 0 ASYNC = 1 |
-
time 을 지정할 경우 vel, acc 를 무시하고 time 기준으로 처리된다.
-
상대모션으로 입력하는 경우(eMoveMode = MOVE_MODE_RELATIVE), 선행모션에 블렌딩을 사용하는 경우 에러가 발생하므로 MoveJoint() 또는 MoveLine()을 이용하여 블렌딩하는 것을 권장한다.
-
ref 의 인자에서 DR_WORLD 는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.
-
옵션 blendType 및 vel / acc 에 따른 블렌딩을 수행할 경우srv, MoveLine.srv 설명을 참조하십시오.
Robot configuration (형태 vs. solution space)
|
Solution space |
Binary |
Shoulder |
Elbow |
Wrist |
|---|---|---|---|---|
|
0 |
000 |
Lefty |
Below |
No Flip |
|
1 |
001 |
Lefty |
Below |
Flip |
|
2 |
010 |
Lefty |
Above |
No Flip |
|
3 |
011 |
Lefty |
Above |
Flip |
|
4 |
100 |
Righty |
Below |
No Flip |
|
5 |
101 |
Righty |
Below |
Flip |
|
6 |
110 |
Righty |
Above |
No Flip |
|
7 |
111 |
Righty |
Above |
Flip |
리턴
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
success |
bool |
- |
성공 여부 : True or False |