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IO 시뮬레이터

실제 물리적 장치가 연결되어 있지 않아도 가상 제어기를 사용하여 GPIO 와 모드버스IO 에 대해서 IO 시뮬레이션이 가능합니다. 이때 모드버스의 경우 모드버스 슬레이브(서버) 기능을 수행하며 TCP/IP 방식만을 지원합니다.

IO 시뮬레이터 사용하기

가상 제어기가 연결된 상태에서 홈 -> IO 시뮬레이터 그룹의 GPIO 시뮬레이터 실행 또는 모드버스 IO 시뮬레이터 실행 버튼을 클릭하여 시뮬레이터 창을 오픈하여 IO 시뮬레이터 기능을 사용할 수 있습니다.

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가상 제어기가 연결된 상태에서 시뮬레이터 창을 오픈하면 하기와 같이 우측의 IO 시뮬레이터 실행 상태 아이콘이 실행 중으로 변경됩니다.

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IO시뮬레이터 종료 버튼을 클릭하면 시뮬레이터 창이 닫히며 시뮬레이션 동작이 종료됩니다.

GPIO 시뮬레이션

GPIO 시뮬레이터 실행 버튼을 클릭하면 하기와 같은 시뮬레이터 창이 오픈 됩니다.

  1. Flange Version 1

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  2. Flange Version 2 (A Series)

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제어기와 플렌지의 디지털 입출력 상태가 표시됩니다.

  • 신호 값이 1(true)이면 상태 필드가 녹색 계열로 표시됩니다.

  • 신호 값이 0(false)이면 상태 필드가 회색 계열로 표시됩니다.

  • 신호 값을 변경하려면 적용 버튼을 클릭합니다.

제어기와 플렌지의 아날로그 입출력 상태와 입출력 타입이 표시됩니다.

  • 신호 값을 입력하고 적용 버튼을 누르면 해당 값으로 설정됩니다.

  • 입출력 타입을 선택하고 적용 버튼을 누르면 해당 값으로 설정됩니다.

  • 타입에는 전류와 전압이 있습니다.

  • 전압 타입으로 설정되면 신호 값의 범위는 0~10으로 제한됩니다.

  • 전류 타입으로 설정되면 신호 값의 범위는 4~20으로 제한됩니다.

모드버스 IO 시뮬레이션

모드버스 IO 시뮬레이터 실행 버튼을 클릭하면 하기와 같은 시뮬레이터 창이 오픈 됩니다.

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이때 주의할 점은 2개 이상의 DART-Studio 실행 시 최초 1개의 DART-Studio 상에서만 모드버스 IO 시뮬레이터 기능 사용이 가능하며 이후 실행되는 DART-Studio 상에서는 사용이 불가하며 하며 하기와 같은 로그 메시지가 하단의 로그 창이 출력됩니다.

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사용 방법은 다음과 같습니다.

  1. 로봇 환경 설정에서 시뮬레이션을 하기위한 모드버스 IO 를 추가합니다. 모드버스 IO 추가 방법은 모드버스 IO 를 참조하기 바랍니다. 이때 TCP 장치만이 지원됩니다.

  2. 모드버스 IO 추가 시 TCP 장치로 추가하고, IP 주소는 0.0.1(또는 DART-Studio 실행 PC IP), 포트번호 503, 슬레이브ID 는 255, 그리고 원하는 IO 타입과 인덱스(0~100), 그리고 초기 값을 설정합니다. Multiple Holding Register, Multiple Coil 의 경우 인덱스 및 초기값 대신 IO 시작 인덱스와 개수를 설정합니다. 설정 후 확정 버튼 클릭 (아이템 적용) 하여 가상 제어기 상에 반영합니다. 이때 가상제어기가 아닌 실제 제어기 상에 적용한 모드버스 IO 에 대해서도 시뮬레이션이 가능하며 이때 설정은 실제 제어기 IP 를 사용하여 모드버스 IO 를 추가하도록 합니다. 다른 설정은 동일합니다.

  3. 추가한 모드버스 IO 에 해당하는 IO 타입 컬럼 상에서 설정한 IO 인덱스 상의 셀 상의 값을 변경한 후 하기와 같이 설정 버튼을 클릭하면 변경한 값이 반영됩니다. 이때, 설정 범위는 Discrete Inputs, Colis 는 0 ~ 1, Input Registers , Holding Registers 는 0 ~ 65535 입니다. 이때 Discrete Inputs, Colis 의 경우 combo box 형태의 input 창에서 0 또는 1을 선택하거나 혹은 input 창 클릭 후 입력 가능한 상태에서 0 또는 1을 직접 key in 하여 입력할 수다. 또한 입력 창 더블 클릭 시 토글 형태로 0 또는 1을 설정할 수도 있습니다.

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  1. 또한 아래 그림과 같이 컨트롤 -> IO컨트롤 -> 모드버스 버튼 클릭하여 팝업되는 모드버스 IO 설정 창 상에서 설정한 모드버스 IO 중 설정이 가능한 값을 변경하면 역시 모드버스 슬레이브 시뮬레이터 창의 해당 셀 상에 변경된 값이 반영되어 모니터링 가능합니다.

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  1. 우측 상단의 인덱스 찾기의 인덱스 입력 창 상에 찾기를 원하는 인덱스 값(0~100)을 입력 후 찾기 버튼을 클릭하며 해당 행으로 포커스가 이동하여 선택됩니다.

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  1. Index 컬럼 헤더 상에 마우스 커서 이동 시 아래 그림과 같이 필터링 옵션이 나타납니다.. 사용자가 표시를 원하는 항목만 체크 박스 선택 시, 해당 항목만이 필터링 되어 그리드 상에 표시됩니다.

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