정의
set_tool(name, start_time, transition_time)
기능
티칭펜던트에 등록된 Tool 정보를 이름으로 호출하여 안전 Tool과 임시 Tool를 설정합니다. 임시 Tool만 별도로 설정하기 위해서는 https://doosanrobotics-manual.atlassian.net/wiki/x/AQD_Ig 명령어를 사용해야 합니다.
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안전 Tool: 티칭펜던트에 등록된 Tool정보를 활용하여 설정하는 Tool 정보로 https://doosanrobotics-manual.atlassian.net/wiki/x/AQABIw 명령어로 임시 Tool을 초기화 할 때 활용함.
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임시 Tool: 로봇의 제어에 활용하는 Tool 정보로 가능한 실제 Tool 무게와 가깝게 설정해야 함. 차이가 날 경우 로봇의 위치 정확도 하락, 안전 기능들의 오작동 문제가 나타남. https://doosanrobotics-manual.atlassian.net/wiki/x/AQABIw 명령어로 임시 Tool을 초기화할 시에는 현재 설정된 안전 Tool로 설정됨.
start_time[sec]을 통해 해당 설정 시간 이후에 툴 무게 변경이 가능합니다. transition_time[sec]을 통해 해당 설정 시간 동안 툴 무게를 점진적으로 변경이 가능합니다.
안전 및 임시 Tool 설정을 변경하면서 https://doosanrobotics-manual.atlassian.net/wiki/x/l4uXEw 로 설정한 작업물 무게는 0으로 초기화합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
name |
string |
- |
워크셀매니저에 등록된 툴 무게(Tool Weight)의 이름 |
|
start_time |
float |
None |
전달 시간 이후 툴 무게 변경 시작 |
|
transition_time |
float |
None |
전달 시간 동안 툴 무게 점진적 변경 |
알아두기
set_tool, set_workpiece_weight 함수를끼리 연달아 사용하는 경우에는 transition_time 만큼 wait(transition_time) 함수를 사이에 넣어서 사용해야 합니다. 그렇지 않으면 무게 변경에 오류가 생길 수 있습니다.
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
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음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
set_tool("tool1",start_time=1,transition_time=2)
# 1초 후, 2초 동안 TP에서 등록된 "tool1"의 정보를 활성화 한다.정보를 반영한다.
관련 명령어