set_tool() | V3-manual

정의

set_tool(name, start_time, transition_time)

티칭펜던트에 등록된 Tool 정보를 이름으로 호출하여 안전 Tool과 임시 Tool를 설정합니다. 임시 Tool만 별도로 설정하기 위해서는 https://manual.doosanrobotics.com/ko/programming-manual/3.5.0/publish/set_temp_tool 명령어를 사용해야 합니다.

안전 Tool: 티칭펜던트에 등록된 Tool정보를 활용하여 설정하는 Tool 정보로 https://manual.doosanrobotics.com/ko/programming-manual/3.5.0/publish/reset_temp_tool 명령어로 임시 Tool을 초기화 할 때 활용함.
임시 Tool: 로봇의 제어에 활용하는 Tool 정보로 가능한 실제 Tool 무게와 가깝게 설정해야 함. 차이가 날 경우 로봇의 위치 정확도 하락, 안전 기능들의 오작동 문제가 나타남. https://manual.doosanrobotics.com/ko/programming-manual/3.5.0/publish/reset_temp_tool 명령어로 임시 Tool을 초기화할 시에는 현재 설정된 안전 Tool로 설정됨.

start_time[sec]을 통해 해당 설정 시간 이후에 툴 무게 변경이 가능합니다. transition_time[sec]을 통해 해당 설정 시간 동안 툴 무게를 점진적으로 변경이 가능합니다.

인수명	자료형	기본값	설명
name	string	-	워크셀매니저에 등록된 툴 무게(Tool Weight)의 이름
start_time	float	None	전달 시간 이후 툴 무게 변경 시작
transition_time	float	None	전달 시간 동안 툴 무게 점진적 변경

알아두기

set_tool, set_workpiece_weight 함수를끼리 연달아 사용하는 경우에는 transition_time 만큼 wait(transition_time) 함수를 사이에 넣어서 사용해야 합니다. 그렇지 않으면 무게 변경에 오류가 생길 수 있습니다.

값	설명
0	성공
음수값	오류

Python

set_tool("tool1",start_time=1,transition_time=2)  
# 1초 후, 2초 동안 TP에서 등록된 "tool1"의 정보를 활성화 한다.정보를 반영한다.