기능
본 서비스는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.
경로 수정 기능을 활성화 하기 위한 서비스입니다. 경로 생성의 단위 주기는 100msec이며 입력 인자 n을 설정하여 경로 생성 주기(n*100msec)를 변경 할 수 있습니다. 입력 인자 mode를 통해 alter_motion()의 입력값의 의미를 2가지 모드(누적량 모드, 증분량 모드) 중 하나로 선택하여 사용 할 수 있습니다. 누적량 모드의 경우 현재의 모션경로에 대한 절대적 증분위치/자세만큼 경로 수정량이 반영 됩니다. 증분량 모드의 경우 바로 현재의 절대적 증분위치/자세에 입력된 증분위치/자세만큼 경로 수정량이 추가되어 반영 됩니다. 입력 인자 ref를 통해 기준 좌표계를 설정할 수 있습니다. 입력 인자 limit_dPOS, limit_dPOS_per를 통해 각 각 누적량, 증분량의 한계치를 설정 할 수 있습니다. 한계치를 벗어나는 위치 값의 한계치에 수렴한 값으로 경로 수정량이 재 조정 됩니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
n |
int32 |
- |
경로 생성 주기 |
|
mode |
Int8 |
- |
PATH_MODE_DPOS = 0 PATH_MODE_DVEL = 1 |
|
ref |
int8 |
- |
MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120 |
|
limit_dPOS |
float64[2] |
- |
첫번째 값 : 이동량 제한 값[mm] 두번째 값 : 회전량 제한 값[deg] |
|
limit_dPOS_per |
float64[2] |
- |
첫번째 값 : 이동량 제한 값[mm] 두번째 값 : 회전량 제한 값[deg] |
-
alter_motion()은 사용자 thread 내에서만 동작합니다.
-
ref가 None인 경우, _g_coord 적용(_g_coord 초기값은 DR_BASE이며, set_ref_coord 명령에 의해 설정 가능)
-
limit_dPOS, limit_dPOS_per를 설정하지 않을 시 누적량, 증분량의 한계를 제한하지 않습니다.
리턴
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
success |
bool |
- |
성공 여부 : True or False |