Sub ist eine Abkürzung für Subroutine. Ein Unterprogramm bezieht sich auf einen Prozess, der die Anzahl der Schritte in einem Programm minimiert, indem erforderliche Teile aufgerufen werden, wenn zwei oder mehr doppelte Teile vorhanden sind.
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Roboter von Doosan Robotics bieten einen CallSub-Befehl zum Aufrufen von Unterbefehlen und des entsprechenden Unterabsatzes.
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Der Unterbefehl funktioniert wie in Python definiert.
Hinweis
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Der Unterabsatz muss in MainSub, dem Anfang eines Hauptabsatzes, und in EndMainSub, dem Ende eines Hauptabsatzes, eingefügt werden.
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Neben der Wiederholung wird der Befehl Unterelement auch verwendet, um einen Hauptabsatz zu vereinfachen. Durch die Verwendung eines Unterbefehls kann intuitiv ermittelt werden, welche Aufgabe eines Hauptabsatzes derzeit ausgeführt wird.
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Die Verwendung eines Unterbefehls ermöglicht das Testen der Einheit des Unterabsatzes.
Das Beispiel, in dem ein Unterbefehl zum Ausführen von Greif- und Lösebewegungen eines Robotergreifers verwendet wird, besteht aus dem folgenden.
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Zeilen des Hauptabsatzes führen das Aufgabenprogramm in der Reihenfolge aus, beginnend mit der ersten Zeile.
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Zu Sub(A) verschieben, der von Sub aufrufen wird.
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Beispiel
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Programm: Rufen Sie die Grip-Unterroutine an.
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Roboter: Keine Bewegung
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Sub(A) wird ausgeführt. Alle Zeilen des Unterabsatzes werden in der Reihenfolge ausgeführt, kehren zum Hauptabsatz zurück und führen die nächste Zeile aus.
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Beispiel
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Programm: Führen Sie die Positionen der Unterroutine Grip in sequenzieller Reihenfolge aus. Verwenden Sie den Befehl Set (Festlegen), um Output [1] auf ON (EIN) und Output [2] auf OFF (AUS) zu setzen.
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Roboter: Der Robotergreifer führt eine Griffbewegung aus.
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Verschieben in Sub(B), aufgerufen von Call Sub.
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Beispiel
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Programm: Rufen Sie die Unterroutine Release auf.
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Roboter: Keine Bewegung
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Sub(B) wird ausgeführt. Alle Zeilen des Unterabsatzes werden in der Reihenfolge ausgeführt, kehren zum Hauptabsatz zurück und führen die nächste Zeile aus.
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Beispiel
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Programm: Führen Sie die Positionen der Unterroutine Grip in sequenzieller Reihenfolge aus. Verwenden Sie den Befehl Set (Festlegen), um Output [1] auf OFF (AUS) und Output [2] auf ON (EIN) zu setzen.
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Roboter: Der Robotergreifer führt eine Freigabelbewegung aus.
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Unterbefehl hinzufügen
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Fügen Sie im Modul Task-Editor im Abschnitt Flusssteuerung des rechten Befehlsmenüs einen Unterbefehl hinzu.
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Geben Sie den Namen der Unterroutine ein.
Befehl CallSub hinzufügen
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Fügen Sie im Modul Task-Editor im Abschnitt „Flusssteuerung“ des rechten Befehlsmenüs einen Unterbefehl „Aufruf“ hinzu.
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Wählen Sie den Namen der Unterroutine aus, der mit dem Befehl Unterprogramm registriert ist.
Hinweis
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Wenn die Anzahl der Zeilen im Aufgabenprogramm zunimmt, kann es schwierig werden, Unterroutinen zu finden. In diesem Fall den Befehl gehe zu ausgewähltem Subroutine im Befehl Eigenschaft von CallSub berühren, um den Fokus auf die entsprechende Sub-Befehlszeile zu verschieben.