Manueller Modus
Dies ist der Modus, in dem der Roboter gemäß direkter Benutzersteuerung betrieben wird. Der Roboter funktioniert nur, wenn eine Taste für eine Aktion gedrückt wird. Wenn Sie die Taste loslassen, wird die entsprechende Aktion gestoppt.
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Im manuellen Modus ist die TCP-Bewegungsgeschwindigkeit gemäß den Robotersicherheitsvorschriften auf weniger als 250 mm/s begrenzt. Bei der manuellen Führung werden jedoch die unter Roboterparameter > Sicherheitseinstellungen > Robotergrenzen festgelegten Grenzwerte angewendet.
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Wenn die Ergebnisse der Risikobewertung darauf hindeuten, dass ein Freigabeschalter mit 3 Positionen erforderlich ist, kann der Freigabeschalter mit 3 Positionen unter Roboterparameter > Sicherheitseinstellungen > Sicherheits-E/A angeschlossen werden. In diesem Fall muss der Aktivierungsschalter in die Mittelstellung gestellt werden, damit der Roboter im manuellen Modus arbeiten und das Servo einschalten kann.
Im manuellen Modus ist es möglich, Roboterperipherie in Roboterparameter zu konfigurieren oder Roboteraufgaben im Task-Editor zu programmieren. Wenn der Roboter aus Gründen wie dem Überschreiten des Sicherheitsschwellenwerts nicht normal betrieben werden kann, kann die Wiederherstellungsfunktion ausgeführt werden, um den normalen Betrieb wiederherzustellen.
Automatikmodus
Dies ist der Modus, in dem der Roboter ohne direkte Benutzersteuerung betrieben wird. Der Roboter führt die programmierte Aufgabe oder vordefinierte Sequenz mit einem einfachen Bedienbefehl und ohne zusätzliche Benutzereingabe aus.
Der Task-Editor kann die programmierte Aufgabe im virtuellen Modus überprüfen, im tatsächlichen Betrieb ausführen und Funktionen für das Gewicht des Roboters und die automatische Messung des Gewichtszentrums ausführen.
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Wenn die Ergebnisse der Risikobewertung darauf hindeuten, dass ein Aktivierungsschalter mit 3 Positionen erforderlich ist, kann der Aktivierungsschalter mit 3 Positionen unter „ Roboterparameter“ > „Sicherheitseinstellungen “ > „Robotergrenzen“ angeschlossen werden. In diesem Fall muss der Aktivierungsschalter in die mittlere Position gestellt werden, um den Automatikmodus abzuspielen oder zu starten oder den Automatikmodus wiederaufzunehmen und das Servo einzuschalten.
Anderer Modus
Im Gegensatz zu normalen Modi wie manuellem und automatischem Modus handelt es sich hierbei um einen außergewöhnlichen Modus.
Dieser Modus enthält spezielle zustände wie Booten des Controllers, Initialisieren und zustände im Zusammenhang mit Backdrive, in denen Sie den Roboter von Hand ohne Antriebsleistung schieben können.