In Robotergrenzen können universelle Sicherheitsgrenzen für verschiedene Sicherheitsfunktionen im Zusammenhang mit Robotern als normaler Modus und reduzierter Modus festgelegt werden.
Wenn jeder Roboterparameter die konfigurierte Sicherheitsgrenze überschreitet, aktiviert der Roboter den Schutzstopp. Robotergrenzen können unter Roboterparameter > Sicherheitseinstellungen > Robotergrenzen festgelegt werden.
Hinweis
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Der Roboter kann betrieben werden, nachdem die Ursache des Schutzstopps beseitigt und der Schutzstopp durch Zurücksetzen deaktiviert wurde.
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Wenn die Ursache für die Sicherheitsfunktionen des Schutzes Stopp durch nicht beseitigt werden kann, hilft der Sicherheitsmodus bei der Wiederherstellung des normalen Betriebs, da es keine Sicherheitsfunktionen des Schutzes Stopp durch gibt.
Vorsicht
Die Sicherheitsgrenze ist die Bedingung, in der die sicherheitsgerichtete Überwachungsfunktion entscheidet, ob der Roboterstopp aktiviert wird oder nicht. Wenn der Stopp abgeschlossen ist, können die Position des Roboters und die extern ausgeübte Kraft von der konfigurierten Sicherheitsgrenze abweichen.
TCP/Roboter
Es begrenzt verschiedene physikalische Parameter in Bezug auf TCP/Roboter. Diese Sicherheitsfunktion kann für Betriebsmodi mit Leistungsbegrenzung und Kraftbegrenzung verwendet werden.
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TCP-Kraft: Sie legt die Kraftbegrenzung fest, die vom TCP des Roboterendes angewendet wird Es kann zur Erkennung unbeabsichtigter äußerer Kräfte verwendet werden.
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Mechanische Leistung: Sie legt die Grenze der mechanischen Leistung des Roboters fest. Die mechanische Leistung ist proportional zum Drehmoment und der Geschwindigkeit des Roboters.
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TCP-Geschwindigkeit: Sie legt die Geschwindigkeitsbegrenzung des TCP des Roboterendes fest Er kann für die Betriebsart Drehzahl- und Spaltüberwachung verwendet werden.
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Momentum: Sie legt die Impulsgrenze des Roboters fest. Der Impuls ist proportional zu Geschwindigkeit und Gewicht, und die Auswirkung ist die gleiche wie die physische Größe.
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Kollisionsempfindlichkeit: Sie legt die Empfindlichkeit der Kollisionserkennung fest, die festlegt, ob die Arbeit fortgesetzt oder der Schutzstopp mit dem in jeder Roboterachse erkannten Drehmoment aktiviert werden soll. Wenn die Empfindlichkeit 100% beträgt, erkennt sie Kollisionen durch äußere Kräfte sehr empfindlich und erkennt selten Kollisionen, wenn die Empfindlichkeit 1% beträgt.
Hinweis
Wenn der Roboter aufgrund der Kollisionserkennung angehalten wurde, ist die Ursache eine der folgenden:
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Verletzung des TCP-Kraftgrenzwerts
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Verletzung der Kollisionserkennung
Winkelgeschwindigkeit des Gelenks
Sie legt die maximale Rotationsgeschwindigkeit jeder Achse fest. Die Begrenzung kann für jede Achse festgelegt werden.
Hinweis
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Die Geschwindigkeit des Verbindungswinkels ist standardmäßig auf den Maximalwert eingestellt.
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Im Allgemeinen sind bestimmte Achsgeschwindigkeiten nicht unterschiedlich eingestellt.
Verbindungswinkel
Sie legt den maximalen Betriebswinkel jeder Achse fest. Die Begrenzung kann für jede Achse festgelegt werden.
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Alle Achsen können um +/- 360 Grad gedreht werden, aber der Wert für den Verbindungswinkel ist standardmäßig auf eine Begrenzung im Normalmodus gesetzt.
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Wenn der Roboter auf dem Boden installiert ist, wird empfohlen, den Betriebsbereich der Achse Nr. 2 auf +/- 95 Grad einzustellen, um die Kollision zu verhindern.
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Wenn der Roboter auf einer zylindrischen Säule montiert ist oder wenn Sie ein Werkstück in der Nähe des Robotersockels haben, kann die Begrenzung des Verbindungswinkels geändert werden, um einen größeren Arbeitsbereich zu ermöglichen.
Hinweis
Durch das Hinzufügen von Arbeitszellenelementen in der Zone kann eine separate Sicherheitsgrenze für bestimmte Zonen festgelegt werden. Sicherheitsgrenzen, die außer Kraft gesetzt werden können, werden je nach Zonentyp festgelegt. Weitere Informationen finden Sie unter dem folgenden Link.