Die ModbusTCP-Slave-Funktion von Doosan Robotics unterstützt die Überwachung von Roboterparametern und die Funktion General Purpose Register (GPR ) (siehe Using the General Purpose Register (GPR)) .
Diese Funktion wird automatisch gestartet, wenn die Robotersteuerung normal startet. Daher kann der Benutzer sie verwenden, nachdem er die Master-IP des Robotercontrollers mit derselben Bandbreite abgeglichen hat.
Hinweis
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Die zugehörige I/O-Tabelle wird als separate Datei bereitgestellt.
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Informationen zur Verwendung der GPR-Funktion finden Sie im Programmierhandbuch für DRL.
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Nicht Unterstützter Funktionscode
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0x07 Ausnahmestatus lesen (nur serielle Leitung)
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0x0F Schreiben Sie mehrere Spulen
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0x10 mehrere Register schreiben
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0x11 Report Server-ID (nur serielle Leitung)
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Fehlercodeinformationen Für Roboter
Wenn es schwierig ist, den Fehlercode des Roboters zu überprüfen, z. B. in einer Umgebung ohne TP (HMI), können die Fehlercodeinformationen des Roboters durch Kommunikation mit der Modbus Slave-Funktion des Robotersteuergeräts abgerufen werden.
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Adresse |
Beschreibung |
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440 |
Schwer (Fehlercode 1) |
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441 |
Geringfügig (Fehlercode 1) |
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442 |
Millisekunde (Fehlercode 1) |
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443 |
Sekunde & Minute (Fehlercode 1)
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444 |
Stunde Und Tag (Fehlercode 1)
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445 |
Monat Und Jahr (Fehlercode 1)
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446 |
Schwer (Fehlercode 2) |
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447 |
Geringfügig (Fehlercode 2) |
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448 |
Millisekunde (Fehlercode 2) |
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449 |
Sekunde & Minute (Fehlercode 2)
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450 |
Stunde Und Tag (Fehlercode 2)
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451 |
Monat Und Jahr (Fehlercode 2)
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452 |
Schwer (Fehlercode 3) |
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453 |
Geringfügig (Fehlercode 3) |
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454 |
Millisekunde (Fehlercode 3) |
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455 |
Sekunde & Minute (Fehlercode #3)
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456 |
Stunde Und Tag (Fehlercode 3)
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457 |
Monat Und Jahr (Fehlercode 3)
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