Bedienraum des Roboters
M0609
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M0617
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M1013
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M1509
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H2017
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H2515
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Max. Nutzlast innerhalb des Betriebsraums
Die maximale Nutzlast des Roboters innerhalb seines Betriebsraums ändert sich je nach Abstand vom Schwerpunkt. Die Nutzlast pro Strecke beträgt wie folgt:
Hinweis
In diesem Lastdiagramm wird von einem geringen Werkzeuglastvolumen ausgegangen. Werkzeuge mit einem größeren Volumen haben im Vergleich zu Werkzeugen mit gleichem Gewicht, aber kleinerem Volumen größere Einschränkungen bei der Nutzlast über dem Schwerpunkt des Werkzeugs, und in solchen Fällen können Vibrationen auftreten.
M0609
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M0609
|
M1013
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M1509
|
H2017
|
H2515
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Zulässiges Moment und Trägheit
Das zulässige Moment und die Trägheit des Roboters J4-J6 sind wie folgt:
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Modellname |
J4 |
J5 |
J6 |
|||
|---|---|---|---|---|---|---|
|
Zulässiger Moment |
Trägheit |
Zulässiger Moment |
Trägheit |
Zulässiger Moment |
Trägheit |
|
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M0609 |
36 Nm |
1,6 kg㎡ |
36 Nm |
1,6 kg㎡ |
36 Nm |
1,6 kg㎡ |
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M0617 |
||||||
|
M1013 |
||||||
|
M1509 |
||||||
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H2017 |
145 Nm |
8,0 kg㎡ |
81 Nm |
4,5 kg㎡ |
36 Nm |
2,0 kg㎡ |
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H2515 |
||||||
Werkzeugmittelpunkt (TCP)
Siehe Abbildung unten für TCP.
Grundlegende Spezifikationen
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Modellname |
M0609 |
M0617 |
M1013 |
M1509 |
H2017 |
H2515 |
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
Gewicht |
27 kg |
34 kg |
33 kg |
32 kg |
79 kg |
77 kg |
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Nutzlast innerhalb des Arbeitsradius |
6 kg |
6 kg |
10 kg |
15 kg |
20 kg |
25 kg |
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Max. Arbeitsradius |
900 mm |
1700 mm |
1300 mm |
900 mm |
1700 mm |
1500 mm |
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|
Anzahl der Achsen |
6 |
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Max. TCP-Geschwindigkeit |
Über 1 m/s |
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Wiederholbarkeit der Position (ISO 9283) |
±0,03 mm |
±0,1 mm |
±0,05 mm |
±0,03 mm |
±0,1 mm |
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Schutzart |
IP 54 |
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Lärm |
< 65 dB |
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Einbaurichtung |
Beliebige Ausrichtung |
Nur Boden |
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Controller und Programmierhandgerät |
Doosan Controller Und Programmierhandgerät |
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Vibration und Beschleunigung |
10≤f<57㎐ - 0,075 mm Amplitude 57≤f≤150㎐ – 1G |
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Auswirkung |
Max. Amplitude: 50㎨(5G)
|
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Betriebstemperatur |
0 ℃ (273 K bis 318 K) |
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Lagertemperatur |
-5 ℃ (268 K bis 323 K) |
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Luftfeuchtigkeit |
20% ~ 80% |
||||||
Achsenspezifikationen
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Modellname |
M0609 |
M0617 |
M1013 |
M1509 |
H2017 |
H2515 |
|---|---|---|---|---|---|---|
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Betriebswinkel |
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|
J1 |
±360㎐) |
±360㎐) |
±360㎨) |
±360㎳) |
±360℃) |
±360℃) |
|
J2 |
±360℃) |
±360℃) |
±360°) |
±360°) |
±125°) |
±125°) |
|
J3 |
±150°) |
±165°) |
±160°) |
±150°) |
±160°) |
±160°) |
|
J4 |
±360°) |
±360°) |
±360°) |
±360°) |
±360°) |
±360°) |
|
J5 |
±360°) |
±360°) |
±360°) |
±360°) |
±360°) |
±360°) |
|
J6 |
±360°) |
±360°) |
±360°) |
±360°) |
±360°) |
±360°) |
|
Max. Drehzahl pro Achse (Nutzlastbetrieb) |
||||||
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J1 |
150 °/s |
100 °/s |
120 °/s |
150 °/s |
100 °/s |
100 °/s |
|
J2 |
150 °/s |
100 °/s |
120 °/s |
150 °/s |
80 °/s |
80 °/s |
|
J3 |
180 °/s |
150 °/s |
180 °/s |
180 °/s |
100 °/s |
100 °/s |
|
J4 |
225 °/s |
225 °/s |
225 °/s |
225 °/s |
180 °/s |
180 °/s |
|
J5 |
225 °/s |
225 °/s |
225 °/s |
225 °/s |
180 °/s |
180 °/s |
|
J6 |
225 °/s |
225 °/s |
225 °/s |
225 °/s |
180 °/s |
180 °/s |