Benutzer/Systemintegratoren können die verschiedenen Sicherheitsfunktionen nutzen, einschließlich der sicherheitsrelevanten Stopp-Funktion, Überwachungsfunktion und Schnittstellenfunktion, um Fahrer und Maschinen zu schützen, und können auch andere Maschinen und Sicherheits-/Schutzeinrichtungen anschließen.
Jede sicherheitsrelevante Stopp-Funktion, Überwachungsfunktion und Schnittstellenfunktion erfüllt Kategorie 3, Leistungsstufe d(PL d) gemäß ISO 13849-1 und Hardwarefehlertoleranz 1, Sicherheitsintegritätsstufe 2 (SIL 2) gemäß IEC 62061.
Die auf Gelenkebene betriebenen Sicherheitsfunktionen von Doosan Robotics nutzen die in IEC 61800 beschriebenen Sicherheitsfunktionen.
Hinweis
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Arbeitszellen müssen mit den Sicherheitsfunktionen und der Schnittstelle entsprechend der Risikobeurteilung eingestellt werden, die der Systemintegrator an der entsprechenden Roboteranwendung durchgeführt hat. Informationen hierzu finden Sie in diesem Handbuch.
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Wenn die Sicherheitssysteme des Roboters Systemfehler erkennen, wie z. B. Hardwarefehler einschließlich Not-aus-Stromkreis-Kurzschluss, Beschädigung des Lagesensors oder Fehler bei der Steuerkommunikation, wird sofort Stopp-Kategorie 0 gestartet.
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Wenn die Sicherheitssysteme des Roboters bei der Sicherheitsüberwachung Verstöße erkennen, z. B. durch Drücken des Not-aus-Schalters, des Eingangs des Schutzstopp-Signals, durch Erkennung eines externen Aufpralls oder durch physikalische Parameter (Roboter/TCP-Position, Geschwindigkeit, Impuls), die eingestellten Parameter überschreiten, stoppt das System den Roboter mit dem Modus, der im Menü Sicherheitseinstellungen als Einstellung für den STOP-Modus eingestellt wurde. (Wählt Stoppkategorie 0, 1 oder 2 aus)
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Informationen zur Zeit und zum Bremsweg, bis der Roboter ab dem Zeitpunkt, zu dem der obige Fehler oder die obige Verletzung auftritt, vollständig zum Stillstand kommt, finden Sie unter Bremsdistanz und Stoppzeit. Diese Zeit muss im Rahmen der Risikobewertung durch den Systemintegrator berücksichtigt werden.
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In speziellen Fällen (Kollisionserkennung, TCP-Kraftverletzung) kann ein Sicherheitsstoppmodus verwendet werden, der den Roboter nach dem Eintreten der externen Kraft 0,25 Sekunden lang stoppt, um Klemmsituationen zu vermeiden, bei denen sich die Gliedmaßen zwischen der fixierten Vorrichtung/dem Werkstück und dem Roboter festklemmen. (RS1-Stoppmodus)
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Im Menü Sicherheitseinstellungen können verschiedene Sicherheitsfunktionen eingestellt werden, um die Bewegung von Gelenken, Roboter und TCP zu begrenzen. TCP bezeichnet die Position des Mittelpunkts des Ausgabeflansches, der durch den TCP-Offset hinzugefügt wird.