Werkzeugeinstellungen

Werkzeugmittelpunkt

Beim Konfigurieren des Werkzeugmittelpunkts (TCP) müssen auch die Position und der Rotationswinkel basierend auf den Flanschkoordinaten definiert werden. ime kann der Abstand vom Standardstartpunkt der Flanschkoordinate zum Werkzeugmittelpunkt (TCP) in der X-, Y- und Z-Richtung nicht größer als 10000 mm sein. Beachten Sie außerdem, dass Kraftsteuerung, Compliance-Kontrolle und direkte Teach-Point-Fixierung nur verfügbar sind, wenn die konvertierten Längen von X, Y und Z ( ) 300 mm oder kürzer sind.

Wenn der Werkzeugmittelpunkt (TCP) mit Auto Calculate (Automatische Berechnung) konfiguriertwurde, wird die Berechnung nur auf der Grundlage der X-, Y- und Z-Positionen vorgenommen. Daher muss der Rotationswinkel eingegeben werden. Der Rotationswinkel kann mit RZ, RY und RX definiert werden und basiert auf der Rotationsmethode „Euler Z-Y-Z“.

Die Definitionen der Koordinatenachse, ausgedrückt mit x, y, z und der Koordinatenachse, ausgedrückt mit X, Y, Z, lauten wie folgt:

• Koordinatenachse der ‚Flanschkoordinate‘ (x, y, z): Die Richtung der Koordinatenachse der „Flanschkoordinate“, die am Ende des Flansches definiert ist, ist identisch mit der Roboterkoordinate, wenn der Gelenkwinkel des Roboters (0,0,0,0,0,0) beträgt.

• Koordinatenachse der ‚TCP-Koordinate‘ (X, Y, Z): Dies wird am Ende oder am Arbeitspunkt des Werkzeugs am Ende des Flansches eingestellt. Zu diesem Zeitpunkt wird der Rotationswinkel der ‚TCP-Koordinate‘ auf der Grundlage der ‚Flanschkoordinate‘ in der Reihenfolge von 1 bis 3) der folgenden Werte definiert:

1. Drehen Sie Um Einen Grad entlang der Z-Achse der Flanschkoordinate.

2. Drehen Sie B-Grad entlang der y-Achse der gemäß 1) gedrehten Koordinate.

3. Drehen Sie C-Grad entlang der z’’-Achse der gemäß 2) gedrehten Koordinate.

Im Folgenden finden Sie einige Beispiele für die Konfiguration der TCP nach der oben beschriebenen Methode:

• [X, Y, Z, Rz, Ry, Rx] = [0, 0, 100, 0, 0, 0, 0]: Allgemeiner Greifer mit nur Z-Richtungsversatz (TCP-Koordinate)

• [X, Y, Z, Rz, Ry, Rx] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Linker Greifer mit 45-Grad-Winkel (TCP-Koord. L)

• [X, Y, Z, Rz, Ry, Rx] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Rechter Greifer mit 45-Grad-Winkel (TCP-Koord. R)

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Menü

Wenn die Einstellungen gesperrt sind, wird der folgende Bildschirm angezeigt.

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Zu diesem Zeitpunkt wird das ausgewählte TCP blau angezeigt, wie unten gezeigt.

Werkzeuggewicht

Sie können das Gewicht des auf dem Flansch montierten Werkzeugs festlegen, indem Sie ein Werkzeuggewicht hinzufügen. Das Werkzeuggewicht kann durch Auswahl von Roboterparameter > Werkzeugeinstellungen > Werkzeuggewicht eingestellt werden.

• Das Werkzeuggewicht kann mit der automatischen Messfunktion gemessen werden.

• Es wird empfohlen, das Werkzeuggewicht für jedes Werkzeug mit einem Werkstück hinzuzufügen. Wenn das Gewicht des Werkstücks zu schwer ist, erkennt der Roboter das Gewicht des Werkstücks möglicherweise als externe Kraft. Dies liegt daran, dass der Roboter diese externe Kraft als Kollision feststellt und stoppt.

• Ändern Sie beim Erstellen einer Aufgabe das Gewicht entsprechend dem Prozess, um das Werkzeuggewicht zu ändern. Es ist beispielsweise möglich, eine Aufgabe so zu konfigurieren, dass das Standardwerkzeuggewicht vor der Aufnahme eines Werkstücks und das Werkzeuggewicht mit dem Werkstück nach der Aufnahme eines Werkstücks ausgewählt wird.

Das aktivierte Werkzeuggewicht kann als Standardgewicht des Werkzeugs eingestellt werden, indem das Symbol Werkzeug einstellen ( ) oben auf dem Programmierhandgerät gedrückt wird.

• Der Satz der Werkzeugeinstellung ist identisch mit dem Satz anderer Befehle. Der Befehl Set (Festlegen) kann verwendet werden, wenn das Werkzeuggewicht während einer Aufgabe geändert wird. Weitere Informationen finden Sie im Modul Task-Editor .

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Menü

Werkzeugform

Die Form des auf dem Flansch montierten Werkzeugs kann durch Hinzufügen einer Werkzeugform festgelegt werden.

Die Werkzeugform kann im Modul Roboterparameter > Werkzeugeinstellungen > Werkzeugform festgelegt werden. Weitere Informationen hierzu enthält der Abschnitt Werkzeugform.

• Der Roboter bestimmt den Status der Verletzung der Raumbegrenzung basierend auf dem TCP (Werkzeugmittelpunkt) des Roboterendes und des Roboterkörpers. Wenn der eigentliche Roboter eine Werkzeugform hat, die größer ist als die eingestellte TCP, muss eine Werkzeugform hinzugefügt werden, um das Werkstück und das Werkzeug zu schützen.

• Seien Sie vorsichtig, da sich der Bereich, den der Roboter manövrieren kann, verringert, wenn die Werkzeugform zu groß eingestellt ist.

Die Werkzeugform ist erst verfügbar, nachdem sie registriert (bestätigt) und der Kippschalter aktiviert wurde. Die aktivierte Werkzeugform Element kann durch Drücken des Werkzeugsymbols Set Tool ( ) oben auf dem Programmierhandgerät als Standard-Werkzeugform festgelegt werden.

• Der Satz der Werkzeugeinstellung ist identisch mit dem Satz anderer Befehle. Der Befehl Set (Festlegen) kann verwendet werden, wenn die Werkzeugform geändert wird, während eine Aufgabe ausgeführt wird. Weitere Informationen finden Sie im Modul Task-Editor.

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Menü

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Menü

Sobald der Würfel/die Kugel/die Kapsel hinzugefügt wurde, wird die Anzeige wie folgt angezeigt.