Dieser Abschnitt führt Sie durch die grundlegenden Konzepte zur Verwendung von Sicherheitseinstellungen.
Folgende Stoppmodi sind verfügbar, um die Sicherheit des Benutzers zu gewährleisten:
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STO (Safe Torque Off): Stoppt Servo Off (Motorstrom wird sofort abgeschaltet)
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SS1 (sicherer Stopp 1): Servo aus nach Stopp der maximalen Verzögerung
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SS2 (sicherer Stopp 2): Standby nach maximaler Verzögerung Stopp (Pause)
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RS1: Bei Kollision hält sich an die entgegengesetzte Richtung der Kollision und wechselt dann in den Standby-Modus (kann nur in Kollisionserkennung/TCP-Kraftüberschreitung eingestellt werden)
Roboter von Doosan Robotics verfügen über zwei Arten von Sicherheitsstopp-Funktionen. Not-aus wird für allgemeine Notsituationen verwendet, und der Roboter kann den Betrieb mit eingeschaltetem Servo wieder aufnehmen, nachdem er den Not-aus losgelassen hat. Im Falle eines Schutzstopps kann der Roboter den Betrieb wieder aufnehmen, indem er die Ursache des Schutzstopps beseitigt und den Stopp loslässt.
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Not-Aus: Er stellt den Stopp-Modus ein, wenn der Not-aus-Taster des Programmierhandgeräts oder ein zusätzlich installiertes externes Gerät aktiviert wird
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Sie wird aktiviert, wenn der Not-aus-Schalter des Programmierhandgeräts oder des mit dem TBSFT EM-Terminal verbundenen Schalters gedrückt wird.
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Nur STO oder SS1 kann ausgewählt werden.
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Schutzstopp: Sie stellt den Stopp-Modus ein, wenn die extern angeschlossene Schutzausrüstung aktiviert wird
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Sie wird aktiviert, wenn die an das TBSFT PR-Terminal angeschlossene Schutzausrüstung aktiviert wird.
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Weitere Informationen zu den Sicherheitsstopp-Funktionen finden Sie unter Sicherheitsfunktion.
Drücken Sie die Not-aus-Taste am Programmierhandgerät, oder aktivieren Sie die Sicherheitsvorrichtung, die an die Sicherheits-E/A angeschlossen ist, um den Not-aus zu aktivieren. Sicherheitsvorrichtungen können über Roboterparameter > Sicherheitseinstellungen > Sicherheits-E/A- Funktionen des Bildschirms Programmierhandgerät an einen Not-aus- oder Schutzstopp angeschlossen werden.
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Weitere Informationen zum Anschließen eines Sicherheitsgeräts an Sicherheits-E/A finden Sie unter Controller-E/A-Anschluss.
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Informationen zum Einstellen der Sicherheitsstopp-Funktion für diesen Anschluss im Programm finden Sie unter E/A-Sicherheitssignal.