Einstellungen Der Sicherheitsfunktion

	Klassifizierung	Sicherheitseinstellungen	Beschreibung
1	Grundeinstellungen/Universaleinstellungen	Einstellung Weltkoordinaten	Es kann ein Koordinatensystem festgelegt werden, das den Roboter und das Werkstück darstellt.
		Einstellung Der Robotergrenzen	Die universelle Sicherheitsgrenze für Gelenke und sicherheitsgeprüfte Roboter/TCP-Überwachungsfunktionen kann eingestellt werden.
		E/A-Einstellung für Sicherheitssignal	Konfigurierbare digitale E/A-Ports können als Sicherheitssignal-E/A eingestellt werden.
		Sicherheitsstopp-Modi	Der Stopp-Modus kann eingestellt werden, wenn der Not-aus- oder Not-aus-Schalter aktiviert ist oder wenn die Sicherheitsüberwachung eine Grenzüberschreitung erkennt.
		Anstoß	Die Parameter für die Anstoßfunktion, die zum Zurücksetzen des Schutzstopps oder zur Wiederaufnahme des automatischen Betriebs des Roboters geeignet ist, können eingestellt werden, wenn bestimmte Bedingungen erfüllt sind.
2	Werkzeug- und Roboterposition	Einstellung Werkzeuggewicht	Die Werkstücknutzlast, die als Basis für Steuer- und Sicherheitsfunktionen dient, kann eingestellt werden.
		Einstellung Werkzeugform	Roboterwerkzeugformen, die in den Funktionen Raumbegrenzung und Selbstkollisionsverhinderung verwendet werden, können eingestellt werden.
		Einstellung Für Montage (Roboterposition)	Die Einbauposition des Roboters kann eingestellt werden.
3	Platzbegrenzung	Einstellung Für Platzbegrenzung	Die Funktion Roboter/TCP-Positionsbegrenzung kann aktiviert werden.
4	Zone	Festlegen des Bereichs für die Zusammenarbeit	Dies ist der Bereich, der für die Zusammenarbeit zwischen Roboter und Bediener festgelegt werden kann. Anstoß- oder HGC-Funktionen (Handführung Control) können nur im Bereich „Zusammenarbeit“ ausgeführt werden. Die Aufgabendrehzahl und die Gelenkgeschwindigkeit können automatisch durch Einstellen der Verzögerungsrate verzögert werden, und die Kollisionserkennung, die TCP-Kraftgrenze, die TCP-Geschwindigkeitsgrenze und der Sicherheitsstopp-Modus werden innerhalb der Zone außer Kraft gesetzt. Zonen, die nicht als Teamarbeitsbereich festgelegt sind , werden als eigenständige Zone des Roboters behandelt.
		Einstellen der Zone zur Verhinderung von Quetschungen	Die Arbeitsposition des Roboters und der Raum um Hindernisse können eingestellt werden, um das Risiko von Blockaden der Gliedmaßen zwischen Robotern und Hindernissen zu verringern. Die TCP-Geschwindigkeit des Roboters, die Kollisionsempfindlichkeit und der Sicherheitsstopp-Modus sind auf 200 mm/s oder weniger, 100% bzw. RS1 festgelegt, und die TCP-Kraftgrenze wird innerhalb der Zone außer Kraft gesetzt. Sie wird als kollaborative Zone behandelt.
		Einstellung des Bereichs für die Reduzierung der Kollisionsempfindlichkeit	Genau wie bei Krafteinwirkung über den Kontakt mit dem Werkstück können die Sicherheitsfunktionen Kollisionserkennung und TCP-Kraftbegrenzung deaktiviert (stummschalten) oder zur Entlastung der Grenze verwendet werden. Im Gegensatz zu anderen Zonen können die Kollisionserkennungsempfindlichkeit und die TCP-Kraftgrenze im Bereich Kollisionsempfindlichkeit Reduktionsbereich niedriger bzw. höher als die universelle Grenze eingestellt werden. Sie wird als Zone mit hoher Priorität behandelt.
		Festlegen des Bereichs für die Begrenzung der Werkzeugausrichtung	Dies kann verwendet werden, um Risiken im Zusammenhang mit der Richtung des Werkstücks oder Werkzeugs des Roboters zu reduzieren. Wenn sich der Werkzeugmittelpunkt (TCP) innerhalb der Zone befindet, wird die Sicherheitsfunktion TCP-Ausrichtungsbegrenzung aktiviert.
		Festlegen der benutzerdefinierten Zone	Sicherheitsgrenzen können je nach Bedarf des Roboters in verschiedenen Zonen verwendet werden. Die ausgewählten Sicherheitsgrenzen werden innerhalb der Zone außer Kraft gesetzt. Eigenschaften der Teamarbeitszone oder der Zone mit hoher Priorität können erteilt werden.