Unterfunktion mit sicherheitsfestem Stopp

Die Unterfunktion für sicherheitsrelevante Stopps wird verwendet, um den Roboter anzuhalten, wenn die Sicherheitsüberwachungsfunktion eine Grenzüberschreitung erkennt, wenn ein Stoppsignal vom dedizierten Eingangsklemmen der sicherheitsrelevanten Stoppfunktion empfangen wird oder wenn ein Stoppsignal vom konfigurierbaren Eingangsklemmen der sicherheitsbestimmten E/A empfangen wird , die als eine der sicherheitsrelevanten Stoppfunktionen eingestellt sind.

Hinweis

PFHd (Wahrscheinlichkeit eines gefährlichen Ausfalls pro Stunde): Die Wahrscheinlichkeit gefährlicher Ausfälle des sicherheitsrelevanten Systems/Teilsystems pro Stunde
PL (Leistungsstufe): Das Leistungsniveau sicherheitsrelevanter Bauteile (SRP/CS) des Steuerungssystems gemäß ISO 13849-1
SIL (Sicherheitsintegritätsstufe): Die Sicherheitsintegrität sicherheitsrelevanter elektronischer Steuersysteme (SRECS oder SCS) gemäß IEC 62061
Stoppkategorie: Die Kategorie der Stopp-Funktionen gemäß IEC 60204-1

	Sicherheitsfunktion	Beschreibung	PFHd	PL, SIL
1	STO (Sicheres Drehmoment Aus) & SBC (Sichere Bremssteuerung)	Es handelt sich um die Sicherheitsstopp-Funktion, die der Stopp-Kategorie 0 entspricht, und sie unterbricht sofort die Motorleistung zu allen Verbindungsmodulen. Bei ausgeschaltetem Motor dreht sich die Achse aufgrund der Trägheit weiter, sodass die Bremsen gleichzeitig betätigt werden müssen, um mit Reibungskraft der Bremse zum Stillstand zu kommen. Wenn die Motorstromversorgung unterbrochen wird, kann der Roboter nach Loslassen der Stopp-Funktion und Einschalten des Servo betrieben werden. Weitere Informationen zu Servo-ON-Methoden finden Sie unter Übersicht über Servo auf. Die Roboterbremse dient zur Aufrechterhaltung der aktuellen Position, wenn die Antriebskraft verloren geht (d. h. bei Ausschalten usw.), nicht zur Verzögerung. Die häufige Verwendung von STO kann zu Bremsverschleiß oder einer Verringerung der Lebensdauer des Verzögerungsgebers führen. Daher wird empfohlen, SS1 zu verwenden, sofern dies nicht erforderlich ist.	2,87E-8 /H	PL e Kat. 4 SIL 3
2	SS1 (Sicherer Stopp 1)	Dies ist das Äquivalent des Sicherheitsstopps der Stopp-Kategorie 1, der alle Gelenke auf das maximal mögliche Abbremsen bremst, dann die Stromversorgung des Motors unterbricht und die Bremse einrückt, um ihn im Stillstand zu halten. Wenn die vordefinierte Verzögerung beim Stoppen nicht normal erfolgt, wird sie auf STO STOP geschaltet. Die Stromversorgung wird nach der Verzögerung unterbrochen, und wie STO kann der Roboter auch nach Loslassen der Stopp-Funktion und Einschalten des Servo betrieben werden. Weitere Informationen zu Servo-ON-Methoden finden Sie unter Übersicht über Servo auf.	1,78E-7 /H	PL d Kat. 3 SIL 2
3	SS2 (Sicherer Stopp 2)	Dies ist das Äquivalent des Sicherheitsstopps der Stopp-Kategorie 2, der alle Gelenke auf das maximal mögliche Abbremsen abbremst und dann in die Stopp-Status-Überwachungsfunktion schaltet. Wenn die vordefinierte Verzögerung beim Stoppen nicht normal erfolgt, wird sie auf STO STOP geschaltet. Alle Gelenke werden mit maximaler Verzögerung durch einen Stopp-Modus gemäß Stopp-Kategorie 2 gestoppt, und SOS (sicherer Betriebsstopp) ist aktiviert.	1,78E-7 /H	PL d Kat. 3 SIL 2
4	Reflexstopp (RS1)	Es handelt sich um die Sicherheitsstopp-Funktion entsprechend der Stopp-Kategorie 2, und sie verwendet die Schwimmfunktion (eine Funktion, die die externe Kraft für einen Moment nach der Kollision einhält), um auf externe Kräfte zu reagieren, und der sichere Betriebsstopp (SOS) ist aktiviert. Wenn eine übermäßige Position, Richtungs- oder Geschwindigkeitsänderung während der Schwimmstellung festgestellt wird oder wenn die Verzögerung beim Anhalten nicht ordnungsgemäß erfolgt, wird STO STO STOP aktiviert.	1,93E-7 /H	PL d Kat. 3 SIL 2

Sicherheitsfunktion

Beschreibung

PFHd

PL, SIL

STO

(Sicheres Drehmoment Aus)

SBC

(Sichere Bremssteuerung)

Es handelt sich um die Sicherheitsstopp-Funktion, die der Stopp-Kategorie 0 entspricht, und sie unterbricht sofort die Motorleistung zu allen Verbindungsmodulen.

Bei ausgeschaltetem Motor dreht sich die Achse aufgrund der Trägheit weiter, sodass die Bremsen gleichzeitig betätigt werden müssen, um mit Reibungskraft der Bremse zum Stillstand zu kommen.

Wenn die Motorstromversorgung unterbrochen wird, kann der Roboter nach Loslassen der Stopp-Funktion und Einschalten des Servo betrieben werden.
Weitere Informationen zu Servo-ON-Methoden finden Sie unter Übersicht über Servo auf.

Die Roboterbremse dient zur Aufrechterhaltung der aktuellen Position, wenn die Antriebskraft verloren geht (d. h. bei Ausschalten usw.), nicht zur Verzögerung. Die häufige Verwendung von STO kann zu Bremsverschleiß oder einer Verringerung der Lebensdauer des Verzögerungsgebers führen. Daher wird empfohlen, SS1 zu verwenden, sofern dies nicht erforderlich ist.

2,87E-8

PL e Kat. 4

SIL 3

SS1

(Sicherer Stopp 1)

Dies ist das Äquivalent des Sicherheitsstopps der Stopp-Kategorie 1, der alle Gelenke auf das maximal mögliche Abbremsen bremst, dann die Stromversorgung des Motors unterbricht und die Bremse einrückt, um ihn im Stillstand zu halten.

Wenn die vordefinierte Verzögerung beim Stoppen nicht normal erfolgt, wird sie auf STO STOP geschaltet.
Die Stromversorgung wird nach der Verzögerung unterbrochen, und wie STO kann der Roboter auch nach Loslassen der Stopp-Funktion und Einschalten des Servo betrieben werden.
Weitere Informationen zu Servo-ON-Methoden finden Sie unter Übersicht über Servo auf.

1,78E-7

PL d Kat. 3

SIL 2

SS2

(Sicherer Stopp 2)

Dies ist das Äquivalent des Sicherheitsstopps der Stopp-Kategorie 2, der alle Gelenke auf das maximal mögliche Abbremsen abbremst und dann in die Stopp-Status-Überwachungsfunktion schaltet.

Wenn die vordefinierte Verzögerung beim Stoppen nicht normal erfolgt, wird sie auf STO STOP geschaltet.
Alle Gelenke werden mit maximaler Verzögerung durch einen Stopp-Modus gemäß Stopp-Kategorie 2 gestoppt, und SOS (sicherer Betriebsstopp) ist aktiviert.

1,78E-7

PL d Kat. 3

SIL 2

Reflexstopp

(RS1)

Es handelt sich um die Sicherheitsstopp-Funktion entsprechend der Stopp-Kategorie 2, und sie verwendet die Schwimmfunktion (eine Funktion, die die externe Kraft für einen Moment nach der Kollision einhält), um auf externe Kräfte zu reagieren, und der sichere Betriebsstopp (SOS) ist aktiviert.

Wenn eine übermäßige Position, Richtungs- oder Geschwindigkeitsänderung während der Schwimmstellung festgestellt wird oder wenn die Verzögerung beim Anhalten nicht ordnungsgemäß erfolgt, wird STO STO STOP aktiviert.

1,93E-7

PL d Kat. 3

SIL 2