Im Task-Editor können Sie ein Taskprogramm mithilfe von Befehlen verschieben, Flusssteuerung, Signalbefehlen, anderen Befehlen, Befehlsbefehlen erzwingen, und Erweiterte Befehle.
Befehle Verschieben
Dies sind Befehle, mit denen die Position des Roboters angepasst oder geändert werden kann.
|
Verschieben |
Bewegen Sie sich mit dem ausgewählten Bewegungstyp zu einer gespeicherten Wegpunktposition. (BSP. J verschieben, L verschieben) |
|---|---|
|
Bewegen Sie J |
Wird verwendet, um den Roboter zu den Koordinaten der Zielverbindung zu bewegen. |
|
Bewegen Sie L |
Wird verwendet, um den Roboter entlang einer Linie in Richtung der Koordinate des Zielarbeitsbereichs zu bewegen. |
|
Bewegen Sie C |
Dient zum Bewegen des Roboters entlang eines Kreisbogens, der aus einem aktuellen Punkt, einem Punkt und einem Zielpunkt besteht. |
|
Bewegen Sie B |
Wird verwendet, um den Roboter entlang einer Linie und einem Bogen zu bewegen, der mehrere Via-Punkte und Zielpunkte innerhalb des Arbeitsbereichs verbindet. |
|
Verschieben Sie SX |
Wird verwendet, um den Roboter entlang einer gekrümmten Linie zu bewegen, die mehrere Via-Punkte und Zielpunkte innerhalb des Arbeitsbereichs verbindet. |
|
Bewegen Sie SJ |
Wird verwendet, um den Roboter entlang einer gekrümmten Linie zu bewegen, die mehrere Via-Punkte und Zielpunkte verbindet, ausgedrückt als Verbindungskoordinate. |
|
JX verschieben |
Dient zum Verschieben des Roboters in die Koordinaten- und Verbindungsform des Zielarbeitsbereichs. Dies bewegt sich nicht entlang einer geraden Linie. |
|
Spirale Verschieben |
Dient zum Bewegen des Roboters entlang einer Bahn, die von der Mitte einer Spirale zur Außenseite reicht. |
|
Periodisch Verschieben |
Dient zum Bewegen des Roboters entlang einer Bahn, die regelmäßig wiederholt wird. |
|
Bewegung Stoppen |
Damit wird die Aufgabenausführung gestoppt. |
|
Warten Sie Die Bewegung |
Dies wird verwendet, um den Roboter nach Abschluss des vorherigen Bewegungsbefehls vorübergehend anzuhalten. |
Durchflussregelung
Diese können den Taskflow über Task-Standby steuern, wiederholen und Befehle ausführen, die in der Aufgabe und den Bedingungen enthalten sind.
|
Wenn |
Dies wird verwendet, um während der Ausführung einer Aufgabe eine Verzweigung gemäß einer bestimmten Bedingung durchzuführen |
|---|---|
|
Andernfalls Wenn |
Dies wird verwendet, um während der Ausführung einer Aufgabe eine Verzweigung gemäß einer bestimmten Bedingung durchzuführen. |
|
Wiederholen |
Dies wird verwendet, um den Task-Befehl zu wiederholen. |
|
Fortfahren |
Damit kehren Sie zum ersten Befehl einer Wiederholungsanweisung (Repeat) zurück. |
|
Untern |
Wird verwendet, um einen Thread innerhalb der Aufgabe zu definieren. |
|
Sub Aufrufen |
Wird zur Ausführung des definierten Threads verwendet. |
|
Unteraufgabe |
Damit wird die Task-Ausführung vorübergehend gestoppt. |
|
Unteraufgabe Aufrufen |
Diese Option wird verwendet, um Benutzereingaben zu empfangen und sie während der Task-Ausführung in einer Variablen zu speichern. |
|
Pause |
Damit wird der Befehl zur wiederholten Ausführung (Wiederholen) beendet. |
|
Beenden |
Wird verwendet, um die Task-Ausführung zu beenden. |
|
Warten Sie |
Diese Funktion dient zur Steuerung der Funktionstaste. |
|
Benutzereingabe |
Dies wird verwendet, um während der Ausführung einer Aufgabe eine Verzweigung gemäß einer bestimmten Bedingung durchzuführen.
|
|
Gewinde |
Wird verwendet, um die Threadausführung zu beenden. |
|
Thread Ausführen |
Dies ist ein Befehl zum Definieren eines Threads innerhalb der Aufgabe. |
|
Thread Abbrechen |
Dies ist ein Befehl zur Ausführung einer definierten Unteraufgabe. |
|
Ordner |
Dies ist ein Befehl zum Erstellen eines Ordners zum Gruppieren mehrerer Befehle. |
Signalbefehle
Diese können die Signalisierung während der Aufgabenausführung steuern.
|
Signal Hinzufügen |
Fügen Sie ein Signal hinzu.
|
|---|---|
|
Signal Abrufen |
Signalwerte abrufen.
|
|
Signal Einstellen |
Legen Sie den Wert eines Signals fest.
|
|
Signal Löschen |
Löschen Sie ein Signal. |
Andere Befehle
Es gibt Befehle, die das Element wiegen und Benutzereingaben empfangen.
Hinweis
-
Die wiederholte Verwendung bestimmter Befehle in Bezug auf die Bildschirm-UI kann zu verminderter Systemleistung, weniger reaktionsschneller Bildschirm-UI und anormaler Bedienung des Programms führen.
-
Es wird nicht empfohlen, Befehle wie Set und Comment über 50 Mal pro Sekunde auszuführen.
|
Kommentar |
Dies wird verwendet, um die vom Benutzer angegebenen Informationen während der Task-Ausführung in einem Protokoll zu speichern.
|
|---|---|
|
Benutzerdefinierter Code |
Dies wird zum Einfügen und Ausführen eines DRL-Codes während der Task-Ausführung verwendet. |
|
Definieren |
Wird verwendet, um eine Variable während der Task-Ausführung zu definieren. |
|
Popup |
Dies wird verwendet, um während der Task-Ausführung ein Popup-Fenster anzuzeigen.
|
|
Einstellen |
Dies wird verwendet, um während der Task-Ausführung verschiedene Einstellungen auszuführen. |
|
Gewichtsmessung |
Dies wird verwendet, um die Gewichtung während der Aufgabenausführung zu messen und sie in einer Variablen zu speichern. Dies wird bei den Modellen A und E nicht unterstützt. |
|
Globale Variablen |
Wird zum Hinzufügen einer globalen Variable verwendet. |
Befehle Für Die Zwangssteuerung
Die Kraft des Roboters kann während der Aufgabenausführung gesteuert werden.
|
Compliance |
Wird verwendet, um die Compliance während der Aufgabenausführung zu steuern. |
|---|---|
|
Kraft |
Diese Funktion dient zur Steuerung der Kraft während der Task-Ausführung. |
Erweiterte Befehle
Es gibt einen Befehl zur Ausführung der Handführung.
|
Handführung |
Dies wird verwendet, um während der Aufgabenausführung eine direkte Schulung durchzuführen. |
|---|---|
|
Anstoß |
Dies wird verwendet, um die Task-Ausführung bis zur Eingabe von Nudge (Kraft auf den Roboter anwenden) zu verzögern. Dies wird bei den Modellen A und E nicht unterstützt. |