Die Sicherheitsüberwachung kann Grenzüberschreitungen erkennen und den Stopp-Modus einstellen, der beim Stoppen des Roboters verwendet wird.
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Weitere Informationen zum Stopp-Modus finden Sie unter Unterfunktion für sicherheitsrelevante Stopps.
Sicherheitsstoppmodi können unter Roboterparameter > Sicherheitseinstellungen > Sicherheitsstoppmodi eingestellt werden. Weitere Informationen zu den einzelnen Elementen finden Sie unter Sicherheitsbewertete Überwachungsfunktion.
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Sicherheitsstopp-Modus |
Beschreibung |
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1 |
Not-Aus |
Sie stellt den Stopp-Modus ein, wenn der Not-aus-Taster des Teach-Handgeräts oder des zusätzlich installierten externen Geräts aktiviert wird. (Nur STO oder SS1 kann ausgewählt werden.) |
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2 |
Schutzstopp |
Sie stellt den Stopp-Modus ein, wenn die extern angeschlossene Schutzausrüstung aktiviert wird. |
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3 |
Verletzung Der Begrenzung Des Verbindungswinkels |
Sie legt den Stoppmodus fest, wenn der Winkel jedes Gelenks den festgelegten Grenzbereich überschreitet. |
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4 |
Gelenk-Geschwindigkeitsbegrenzung Verletzt |
Sie stellt den Stopp-Modus ein, wenn die Winkelgelenkgeschwindigkeit jedes Gelenks den eingestellten Grenzbereich überschreitet. |
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5 |
Kollisionserkennung |
Sie legt den Stoppmodus fest, wenn die auf die Achse ausgeübte externe Kraft den festgelegten Grenzbereich überschreitet. Die Stoppmodi für die Onlinezone und die eigenständige Zone können einzeln eingestellt werden. Neben STO, SS1 und SS2 kann RS1 in den STOP-Modus geschaltet werden. |
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6 |
Verletzung der TCP/Roboterpositionsgrenze |
Damit wird der Stoppmodus aktiviert, wenn der Werkzeugmittelpunkt (TCP) und die Roboterposition die Raumbegrenzung des Roboters im Arbeitszellen-Manager überschreiten. Außerdem wird festgelegt, ob sich die TCP innerhalb der Sicherheitszone befindet (Collaborative Zone, Crushing Prevention Zone, Collision Sensitivity Reduction Zone, Tool Orientation Limit Zone oder Custom Zone). |
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7 |
Verletzung der TCP-Ausrichtungsgrenze |
Sie legt den Stoppmodus fest , wenn die Ausrichtung des Werkzeugmittelpunkts (TCP) innerhalb des Bereichs für die TCP-Ausrichtungsbegrenzung den vom Roboter über den Arbeitszellen-Manager festgelegten Bereich überschreitet. |
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8 |
Verletzung des TCP-Geschwindigkeitslimits |
Sie legt den Stoppmodus fest, wenn die Geschwindigkeit des Werkzeugmittelpunkts (TCP) den festgelegten Grenzbereich überschreitet. |
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9 |
TCP Force Limit Verletzung |
Sie legt den Stoppmodus fest, wenn die externe Kraft, die auf den Werkzeugmittelpunkt (TCP) angewendet wird, den festgelegten Grenzbereich überschreitet. Die Stoppmodi für die Onlinezone und die eigenständige Zone können einzeln eingestellt werden. Zusätzlich zu STO, SS1 und SS2 kann RS1 als Stoppmodus eingestellt werden. |
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10 |
Verletzung Der Impulsgrenze |
Sie stellt den Stopp-Modus ein , wenn das Robotermoment den eingestellten Grenzwert überschreitet. |
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11 |
Verletzung Der Mechanischen Leistungsgrenze |
Sie stellt den Stopp-Modus ein , wenn die mechanische Leistung des Roboters den eingestellten Grenzwert überschreitet. |