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Der Stoppabstand ist der Winkel, der von dem Moment, an dem ein Stoppsignal erzeugt wird, bis zu dem Zeitpunkt zurückgelegt wird, an dem der Manipulator angehalten wird.
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Die Stoppzeit ist die Zeit zwischen dem Zeitpunkt, zu dem ein Stoppsignal erzeugt wird, und dem Zeitpunkt, zu dem der Manipulator den Betrieb stoppt.
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Für Gelenk 1, Gelenk 2 und Gelenk 3, die große Verfahrwege haben, werden Daten zum Bremsweg und zur Stoppzeit bereitgestellt.
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Die Bewegung einer überlappenden Achse kann zu einem längeren Anhalteweg führen.
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Die Daten für die Stopfstrecke und die Stopfzeit sind gemäß KS B ISO 10218-1:2011 Deklaration und Zertifizierung definiert.
Stoppkategorie
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Stoppkategorie |
Beschreibung |
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1 |
Stoppkategorie 0 |
Der Anschlagweg und die Anschlagzeit von Gelenk 1 (Basis), Gelenk 2 (Bund) und Gelenk 3 (Kniestück) werden bei maximaler Geschwindigkeit, Dehnungsebene und Last gemessen. Die Achsen von Verbindung 2 und Verbindung 3 sind parallel zueinander, so dass ein Aufprall, der durch erzwungenes Anhalten auf einem Teil verursacht wird, zu einem Schlupf auf der anderen Seite führen kann. Die Winkelabweichung wird ebenfalls gemessen. |
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2 |
Stoppkategorie 1 |
Der Stoppweg und die Stoppzeit von Gelenk 1 (Basis) und Gelenk 2 (Schulter) werden bei 33%, 66% und 100% der maximalen Geschwindigkeit, der Dehnungsebene bzw. der Last gemessen. Der Anhalteweg und die Anhaltezeit von Gelenk 3 (Winkelstück) werden bei 33%, 66% und 100% der maximalen Geschwindigkeit und Last gemessen. Der Dehnungsgrad während der Messung von Gelenk 3 ist aufgrund der Länge des unteren Arms und des vollständig flachen Handgelenks auf maximalem Niveau fixiert. |
Messstellungen und -Bedingungen
Die Messung von Gelenk 1 wird mit der Drehachse senkrecht zum Boden und während der horizontalen Bewegung durchgeführt.
Die Messungen von Gelenk 2 und Gelenk 3 werden mit der Drehachse parallel zum Boden durchgeführt und wenn der Roboter in einer Abwärtsbewegung senkrecht zum Boden angehalten wird.
Hinweis
Die Messungen sind das Ergebnis des Worst Case. Die Messung kann je nach Umständen variieren
Die Pose für 33%, 66% und 100% der Verlängerung
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Gelenk 1 |
Gelenk 2 |
Verbindung 3 |
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100% Verlängerung Stoppkategorie 0 |
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33% Verlängerung Stopp Kategorie 1 |
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66% Verlängerung Stopp Kategorie 1 |
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100% Verlängerung Stopp Kategorie 1 |
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Die Position, bei der der Stopp eingeleitet wird, und der gemessene Winkel (θd)
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Posieren, wenn der Stopp eingeleitet wird |
Gemessener Winkel |
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Joint1
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Rutschfest, |
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Verbindungs2 |
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Joint3 |
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