Sicherheitssignal-E/A

Diese Funktion dient zum ein- und Ausgeben sicherheitsrelevanter Signale an die redundanten Klemmen. Wenn eines der Sicherheitseingangs-/Ausgangssignale ein anderes redundantes Signal aufweist, wird eine Stromkreisunterbrechung oder ein Hardwarefehler festgestellt und der Roboter wird im STO-STOP-Modus gestoppt. Sicherheitssignal-E/A kann unter Roboterparameter > Sicherheitseinstellungen > Sicherheits-E/A eingestellt werden.

Sicherheitseingangseinstellung

Signalname	Beschreibung
Not-aus (L)	Diese Funktion dient zum Empfang eines Not-aus-Signals vom Robotergerät oder zum Anschluss eines zusätzlich um den Roboter installierten Not-aus-Schalters. Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Dies führt dazu, dass der Roboter gemäß dem im Sicherheitsstopp-Modus eingestellten Notstopp-Modus stoppt .
Not-aus – kein Loopback (L)	Diese Funktion dient zum Empfang eines Not-aus-Signals vom Robotergerät oder zum Anschluss eines zusätzlich um den Roboter installierten Not-aus-Schalters. Dieses Signal aktiviert nicht den „Not-aus – exkl. Kein Loopback-Eingang“ Sicherheitsausgang. Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Dies führt dazu, dass der Roboter gemäß dem im Sicherheitsstopp-Modus eingestellten Notstopp-Modus stoppt .
Schutzstopp (L)	Es kann in Verbindung mit Sicherheitsvorrichtungen wie Sicherheitsmatten, Lichtvorhängen, Laserscannern usw. verwendet werden Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Dies führt dazu, dass der Roboter gemäß dem Sicherheitsstopp-Modus des im Sicherheitsstopp-Modus eingestellten Schutzstopps stoppt.
Schutzstopp – STO (L)	Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Er unterbricht sofort die Stromversorgung des Motors und aktiviert die Bremsen, um den Roboter zum Anhalten zu zwingen.
Schutzstopp - SS1 (L)	Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Nach einem Kontrollstopp unterbricht er die Stromversorgung des Motors und aktiviert die Bremsen.
Schutzstopp - SS2 (L)	Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Nach einem Kontrollstopp, sicherer Betriebsstopp
Schutzstopp (L) – Auto Reset & Resume (R)	Im Gegensatz zum Schutzstopp kann dieses Signal den unterbrochenen Zustand zurücksetzen und den Betrieb automatisch wieder aufnehmen. Dies ermöglicht einen automatischen Neustart nach sicherheitsfestem überwachtem Stopp, wie in ISO TS 15066 beschrieben. Niedrig: Sie folgt dem Schutzstopp - SS2. Steigend (von unten nach oben): Der Betrieb wird automatisch ohne manuelles Zurücksetzen oder Fortsetzen fortgesetzt. Warnung Die automatische Wiederaufnahme des Betriebs ohne direkten Eingriff kann gefährlich sein. Es muss eine umfassende Risikobewertung durchgeführt werden, um sicherzustellen, dass dieses Signal sicher verwendet werden kann.
Zurücksetzen der Verriegelung (R)	Dies dient zum Zurücksetzen eines Zustands, der in „ durch Schutzstopp unterbrochen“ geändert wurde. Steigend (von unten nach oben): Dadurch kann der Interlock zurückgesetzt und in den normalen Standby-Modus zurückgesetzt werden.
Aktivierung der reduzierten Geschwindigkeit (L)	Hoch: Bedient den Roboter mit der in der Aufgabe eingestellten normalen Geschwindigkeit. Niedrig: Er betreibt den Roboter mit einer Geschwindigkeit, die proportional von der in der Aufgabe eingestellten Geschwindigkeit reduziert wird. Das Untersetzungsverhältnis kann mit dem Schieberegler für das Untersetzungsverhältnis eingestellt werden. Wenn ein Signal innerhalb der Teamarbeitszone erkannt wird , arbeitet der Roboter (langsamer) entsprechend dem kleineren Geschwindigkeitsreduzierungsverhältnis zwischen dem Hauptgeschwindigkeitsreduzierungsverhältnis und dem Geschwindigkeitsreduzierungsverhältnis des Teamarbeitsbereichs.
3-Pos.-Aktivierungsschalter (H)	Ein Arbeitsberechtigungssignal, das verwendet wird, wenn die Betriebsberechtigungseinrichtung an den 3-Positionen-Schalter angeschlossen wird. Hoch: Tippen/Servo EIN im manuellen Modus Wiedergabe/Fortsetzen/Servoein im automatischen Modus verfügbar Niedrig: Tippen/Servo ein im manuellen Modus nicht verfügbar Wiedergabe/Fortsetzen/Servoein im automatischen Modus nicht verfügbar.
Aktivierungsschalter Handführung (H)	Ein Arbeitsberechtigungssignal, das verwendet wird, wenn die Betriebsberechtigungseinrichtung an den Freigabeschalter der Handführung angeschlossen wird. Hoch: Handführung erhältlich Niedrig: Handführung nicht verfügbar
HGC-Ende und -Wiederaufnahme (R)	Wenn der Befehl Handführung im automatischen Modus ausgeführt wird, wird das Aufgabenprogramm gestoppt. Ein Signal, das verwendet wird, um die Ausführung des Aufgabenprogramms fortzusetzen, nachdem der Benutzer die Handführung ausgeführt hat. Steigend (von unten nach oben): Die Ausführung des Task-Programms wird nach Ausführung der Handführung fortgesetzt.
Sicherheitszone dynamische Aktivierung (H)	Dies kann verwendet werden, um eine Begrenzung des sicheren Speicherplatzes oder eine Zone dynamisch zu aktivieren oder zu deaktivieren. Dieses Signal ist nur verfügbar, wenn dynamische Zone aktivieren beim Einrichten von Platzbegrenzung und Zone eingestellt ist. Hoch: Dadurch werden Platzbeschränkungen aktiviert, Zonen, die durch dieses Signal vorübergehend aktiviert oder deaktiviert wurden. Niedrig: Dadurch werden die Platzbeschränkungen und Zonen deaktiviert, die durch dieses Signal vorübergehend aktiviert oder deaktiviert wurden.
Sicherheitszone dynamische Aktivierung (L)	Dies kann verwendet werden, um eine Begrenzung des sicheren Speicherplatzes oder eine Zone dynamisch zu aktivieren oder zu deaktivieren. Dieses Signal ist nur verfügbar, wenn dynamische Zone aktivieren beim Einrichten von Platzbegrenzung und Zone eingestellt ist. Hoch: Dies deaktiviertalle Speichergrenzen/Zonen, die durch dieses Signal vorübergehend aktiviert oder deaktiviert wurden. Niedrig: Dadurch werden Platzbeschränkungen/Zonen aktiviert, die durch dieses Signal vorübergehend aktiviert oder deaktiviert wurden.
Fernsteuerung aktivieren (L)	Dies dient zum Aktivieren des Fernbedienungsmodus. Hoch: Aktiviert den Fernsteuerungsmodus Niedrig: Deaktiviert den Fernbedienungsmodus

Hinweis

Niedrige aktive Sicherheitseingangssignale, die an SI1 und SI2 oder SI3 und SI4 auf TBSI zugewiesen werden, sind testpulstolerant.
Alle 20 ms ist ein Testimpuls mit einer maximalen Dauer von 1 ms zulässig.

Aussetzung der Schutzstopp-Signale

Bei der Programmierung, Wiederherstellung und handgeführten Steuerung von Robotern kann der Bediener, der sich dem Roboter nähert, eine beabsichtigte Aufgabe sein.

Die Funktion „Sperren der Schutzstopp-Signale“ ist für die Schutzeinrichtung vorgesehen, um diese vorgesehene Aufgabe nicht zu verhindern.

Warnung

Führen Sie eine umfassende Risikobewertung durch, um zu bestätigen, dass die Verwendung dieser Funktion sicher ist

Die Suspendierung der Schutzstopp-Signale kann pro Roboterzustandsgruppe eingestellt werden.

Der Signaleingang für den Schutzstopp wird ignoriert, wenn sich der Roboter im Status befindet, der in der nicht aktivierten Statusgruppe enthalten ist.

Wenn der Roboter in den automatischen zustand wechselt, wird diese Funktion beendet und alle zugehörigen Signale für den Schutzstopp werden aktiviert.

Im Folgenden sind die Signale im Zusammenhang mit dem Schutzstopp aufgeführt, die ausgesetzt werden können.

TBSFT – PR
TBCI – Schutzstopp (L)
TBCI – Schutzstopp – STO (L)
TBCI – Schutzstopp – SS1 (L)
TBCI – Schutzstopp – SS2 (L)
TBCI – Schutzstopp (L) – Auto Reset & Resume (R)

Im Folgenden sind die Zustandsgruppen aufgeführt, in denen die Signale im Zusammenhang mit dem Schutzstopp ausgesetzt werden können, und die zustände, die sie enthalten.

MANUELLE Gruppe – Manueller Standby, Manuelles Joggen, Manuelle Handführung
RECOVERY Group – Recovery Standby, Recovery Jogging, Recovery Handguidance
HGC-Gruppe – HGC-Standby, HGC wird ausgeführt

Einstellung Für Sicherheitsausgang

Signalname	Beschreibung
Not-aus (L)	Wird verwendet, um Roboterperipherie zu benachrichtigen, dass in den folgenden Situationen ein Not-aus erforderlich ist. - Wenn der Not-aus-Taster an einem Roboterzubehör gedrückt wird (Programmierhandgerät, Smart Handstation oder Not-aus-Taster-Box) - Wenn ein Not-aus-Signal an einen speziellen Sicherheitseingang eingeht - Wenn ein Not-aus-Signal (L) von einer konfigurierbaren Eingangsklemme an den Sicherheitseingang eingegeben wird - Wenn ein Not-aus-Signal – kein Loopback(L) von einer konfigurierbaren Eingangsklemme an den Sicherheitseingang eingegeben wird Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Not-aus erforderlich
Not-aus - ausg. Kein Loopback-Eingang (L)	Wird verwendet, um Roboterperipherie zu benachrichtigen, dass in den folgenden Situationen ein Not-aus erforderlich ist. - Wenn der Not-aus-Taster an einem Roboterzubehör gedrückt wird (Programmierhandgerät, Smart Handstation oder Not-aus-Taster-Box) - Wenn ein Not-aus-Signal (L) von einer konfigurierbaren Eingangsklemme an den Sicherheitseingang eingegeben wird - Wenn ein Not-aus-Signal – kein Loopback(L) von einer konfigurierbaren Eingangsklemme an den Sicherheitseingang eingegeben wird Es sei denn, das Signal ist Not-aus – kein Loopback (L) an einem konfigurierbaren Sicherheitseingang. Mit diesem Signal kann eine Deadlock vermieden werden, da das Not-aus-Signal nicht an das Peripheriegerät zurückgesendet wird, das das Not-aus-Signal gesendet hat. Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Not-aus erforderlich
Sicheres Drehmoment aus (L)	Hoch: Der Roboter ist nicht Servo aus und befindet sich nicht im Not-aus-Zustand. Niedrig: Der Roboter ist Servo aus und befindet sich im Not-aus-Zustand.
Sicherer Betriebsstopp (L)	Hoch: Der Roboter befindet sich nicht im Standby-Zustand. Niedrig: Der Roboter befindet sich im Standby-Zustand und die Stillstandsüberwachung ist aktiviert.
Anormal (L)	Hoch: Der Roboter befindet sich nicht im Status „Unterbrochen“, „Wiederherstellung“ oder „Automatische Messung“. Niedrig: Der Roboter befindet sich entweder im Status „unterbrochen“, „Wiederherstellung“ oder „Automatische Messung“.
Normaldrehzahl (L)	Hoch: Der Roboter arbeitet aufgrund eines externen Sicherheitseingangssignals zur Aktivierung der reduzierten Geschwindigkeit mit reduzierter Geschwindigkeit. Niedrig: Roboter arbeitet mit normaler Geschwindigkeit
Reduzierte Geschwindigkeit (L)	Hoch: Roboter arbeitet mit normaler Geschwindigkeit Niedrig: Der Roboter arbeitet aufgrund eines externen Sicherheitseingangssignals zur Aktivierung der reduzierten Geschwindigkeit mit reduzierter Geschwindigkeit.
Auto-Modus (L)	Hoch: Der Roboter befindet sich derzeit nicht im Auto-Modus. Niedrig: Der Roboter befindet sich derzeit im Auto-Modus
Manueller Modus (L)	Hoch: Der Roboter befindet sich derzeit nicht im manuellen Modus. Niedrig: Der Roboter befindet sich derzeit im manuellen Modus.
Fernbedienungsmodus (L)	Hoch: Der Roboter befindet sich derzeit nicht im Fernsteuerungsmodus. Niedrig: Der Roboter befindet sich derzeit im Fernsteuerungsmodus.
Eigenständige Zone (L)	Hoch: Die TCP des Roboters befindet sich in einer der Bereiche für die Zusammenarbeit. Niedrig: Die TCP des Roboters befindet sich in keiner Zone für die Zusammenarbeit.
Teamarbeitsbereich (L)	Hoch: Die TCP des Roboters befindet sich in keiner Zone für die Zusammenarbeit. Niedrig: Die TCP des Roboters befindet sich in einer der Bereiche für die Zusammenarbeit.
Zone mit hoher Priorität (L)	Hoch: Die TCP des Roboters befindet sich in keinem Bereich zur Reduzierung der Kollisionsempfindlichkeit , und die Option „Zone mit hoher Priorität “ ist in der benutzerdefinierten Zone nicht aktiviert. Niedrig: Die TCP des Roboters befindet sich in einer der Zonen zur Reduzierung der Kollisionsempfindlichkeit , oder die Option „Zone mit hoher Priorität “ ist im benutzerdefinierten Bereich aktiviert.
Bereich für die Begrenzung der Werkzeugausrichtung (L)	Hoch: Die TCP des Roboters befindet sich in keinem Bereich für die Begrenzung der Werkzeugausrichtung. Niedrig: Die TCP des Roboters befindet sich in einem der Begrenzungszonenfür die Werkzeugausrichtung.
Ausgewiesene Zone (L)	Damit wird geprüft, ob sich der Werkzeugmittelpunkt (TCP) innerhalb des benutzerdefinierten Bereichs befindet. Das im Bildschirm Einstellungen für Sicherheitsausgang definierte Zonensignal kann auf dem Bildschirm Zoneneinstellungen ausgewählt werden. Hoch: TCP befindet sich nicht in einer Zone, die mit einem bestimmten Sicherheitsausgang der Zone verknüpft ist. Niedrig: TCP befindet sich in der Zone, die mit einem bestimmten Sicherheitsausgang der Zone verknüpft ist.
Status Handführung (L)	Hoch: Der Roboter befindet sich derzeit nicht im Status Handführung Niedrig: Der Roboter befindet sich derzeit im Status Handführung