Überblick über die Grundkonzepte des Befehls zum Verschieben des Task-Editors

Roboter von Doosan Robotics bieten 9 Bewegungen. Die Roboterbewegung wird durch Standardbewegungen, MoveJ und Movel, gesteuert, und 7 Bewegungen, die von diesen beiden Bewegungen abgeleitet werden.

Arten der Roboterbewegung

	Bewegung	Funktion
1	Verschieben J	Jedes Gelenk des Roboters bewegt sich vom aktuellen Winkel zum Zielwinkel und stoppt gleichzeitig Geben Sie den Winkel der Zielverbindung ein: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, Verbindungs6
2	Bewegen	Der Roboter bewegt sich zum Zielpunkt, während die TCP des Roboters gerade gehalten wird Zielposition und Rotationswerte eingeben: X, Y, Z, Rz, Ry, Rx
3	MoveSJ	Der Roboter bewegt sich durch alle vom Roboter festgelegten Winkel Bewegung des Gelenkverzahnungssystems
4	MoveSX	Der Roboter-TCP bewegt sich durch alle angegebenen Punkte, indem er einer Spline-Kurve folgt
5	MoveJX	Die Roboterposition wird als Roboter-TCP festgelegt, der sich zum Zielpunkt bewegt Bewegungsbewegung J zum Zielpunkt bewegen (X, Y, Z, Rz, Ry, Rx) Da es sich um eine Robotergelenkbewegung handelt, kann der Pfad nicht geschätzt werden
6	Verschieben C	Roboter-TCP bewegt sich zum Zielpunkt, während ein Bogen beibehalten wird
7	Verschieben B	Der Roboter bewegt sich durch einen Abschnitt, der aus kontinuierlichen geraden Linien und Bögen besteht, zum endgültigen Zielpunkt
8	Spirale verschieben	Der Roboter bewegt sich von der Spiralmitte zum maximalen Radius
9	Verschieben Periodisch	Der Roboter bewegt sich in einer Bahn mit konstanter Amplitude und konstantem Zyklus

Verschieben &Verschieben

Vor der Verwendung der Roboterbewegung ist es wichtig, die Standardbewegungen MoveJ und Movel zu verstehen.

J in MoveJ bezieht sich auf Verbindungen. Bei dieser Bewegung bewegt sich jedes Gelenk zum Zielwinkel und stoppt gleichzeitig.
L in Bewegung bezieht sich auf linear. Bei dieser Bewegung bewegt sich der TCP am Roboterende mit linearer Bewegung in die Zielposition (Position und Winkel).

	Geben Sie Ein	Verschieben J	Bewegen
1	Verschiebungsmethode	Alle Gelenke des Roboters bewegen sich vom aktuellen Winkel zum Zielwinkel und halten gleichzeitig an	TCP am Roboterende wird mit linearer Bewegung zu den ausgewählten Koordinaten verschoben
2	Vorteil	Hohe Bewegungsgeschwindigkeit Nicht von einer Robotersingularität beeinflusst	Da der TCP-Pfad eine gerade Linie behält, kann der Bewegungsweg des Roboters geschätzt werden Wie der Zielpunkt mit Position und Drehung angegeben wird (X, Y, Z, Rz, Ry, Rx) kann der ungefähre Endpunkt des Roboters geschätzt werden
3	Nachteil	Da sich alle Achsen gleichzeitig zum Zielwinkel drehen, kann der Bewegungspfad nicht geschätzt werden Da der Zielwinkel mit dem Winkel jeder Achse angegeben wird, ist es schwierig, den Roboterendpunkt und die Roboterposition zu schätzen	Die Bewegungsgeschwindigkeit ist relativ langsamer als die Bewegungsgeschwindigkeit J Beeinflusst durch eine Robotersingularität
4	Auslastung	Da sie nicht von einer Robotersingularität beeinflusst wird, wird sie verwendet, um Singularitäten zu vermeiden Es ist ideal für lange Strecken	Es ist ideal, um Objekte und feine Bewegungen zu vermeiden