Módulo de recuperação: Se houver um erro com uma violação de segurança contínua ou se um robô precisar ser embalado para transporte, o usuário poderá usar o Modo de recuperação de segurança para configurar a posição e o ângulo do robô.
Para acessar o módulo Recuperação, toque no botão Recuperação localizado na parte inferior.
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Recuperação de software: No status Servo desligado, se ocorrer uma situação de erro de violação de segurança causada por violações de segurança relacionadas à posição, como a saída do robô da área de operação ou a violação de áreas proibidas, ou se a força for aplicada continuamente quando o robô for parado devido a colisão com um objeto fixo, Servo ligado ou Jog não poderá ser definido mesmo ao tentar redefinir o robô para um estado normal usando o Jog ou o programa. Nesses casos, o modo Recuperação de software é usado para redefinir o robô para o normal.
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Modo de embalagem: Para embalar e transportar o robô, o robô pode ser configurado para valores predefinidos (que vão além do limite de ângulo de operação normal) para transporte.
Se o servo estiver ativado quando o módulo de recuperação for iniciado, a seguinte janela pop-up será exibida e o servo será desligado automaticamente.
Usando o Modo de recuperação de software
Modo de recuperação de software
Menu
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Itens |
Descrição |
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1 |
Servo ligado para iniciar a recuperação |
Este é um botão para ativar o servo antes de entrar no modo de recuperação. |
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2 |
Saia da Recuperação |
Este botão permite sair do módulo Recuperação. |
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3 |
Cabeçalho |
Esta seção permite selecionar o modo de Recuperação de software ou o modo embalar/desembalar. |
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4 |
Simulação 3D |
Essa área permite visualizar uma simulação 3D dos valores definidos. |
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5 |
Mensagem de aviso |
Isso explica as precauções. |
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6 |
Exibir coordenadas |
É aqui que você pode definir a coordenada com base em Base ou Mundo. |
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7 |
Botão Base/Ferramenta |
É aqui que você pode definir o valor com base em Base ou Ferramenta. |
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8 |
Conjunto/Tarefa |
Esta seção permite inserir os valores desejados para fazer o robô se mover. |
Para usar o modo de recuperação de software, siga estas etapas:
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Toque no menu Recuperação no painel de cabeçalho. A tela Recuperação de software aparece automaticamente na janela Recuperação.
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Toque em cada botão de articulação no lado direito da tela Recuperação de Software e use
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Para definições dos botões no cockpit, consulte Cabine
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As alterações feitas na configuração são refletidas na janela de simulação à esquerda em tempo real.
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Quando a configuração estiver concluída, toque no botão X no canto superior esquerdo para fechar a janela.
Cuidado
O modo de reparo de software não está disponível quando o limite do ângulo da junta é excedido em 3 graus.
Usando Pack/Unpack
Menu
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Itens |
Descrição |
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|---|---|---|
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1 |
Nome do modelo |
O nome do modelo do robô conectado é exibido. |
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2 |
Embalar/desembalar |
Pack ou Unpack pode ser selecionado. |
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3 |
Limite de postura/articulação da embalagem |
Os valores de limite de pose e articulação são exibidos. |
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4 |
Relação de velocidade |
A velocidade do modo embalar ou desembalar pode ser ajustada através de um controle deslizante ou entrada. |
Para configurar o modo de empacotamento, siga estas etapas:
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Toque no menu Recuperação no painel de cabeçalho.
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Selecione a guia Modo de embalagem.
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Toque no botão Servo On to Start Recovery para ativar o modo de embalagem.
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O robô se move automaticamente para a posição de embalagem definida.
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O botão Pack permite que você coloque o robô na posição Pack e o botão Unpack permite que você coloque o robô na posição Home padrão.
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