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Função de segurança |
Condição do acionador da função de segurança Evento de acionamento |
Ação pretendida Resultado pretendido |
PFHd |
PL, SIL |
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1 |
Parada de emergência |
Se o interruptor de Parada de Emergência conectado ao terminal EM do TBSFT for pressionado Se o interruptor de Parada de Emergência do pendente de instrução for pressionado |
A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
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2,87E-8 /h |
PL e Cat. 4 SIL 3 |
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2 |
Batente de proteção |
Caso o equipamento de proteção conectado ao terminal PR do TBSFT esteja ativado, |
A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
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1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
Como retomar o trabalho após uma parada protetora
Se o ponto central da ferramenta (TCP) do robô estiver dentro da Zona colaborativa e a função Nudge (Ajuste fino) estiver ativada, o usuário poderá aplicar força ao robô diretamente (Ajuste fino) para retomar o trabalho. Para obter mais informações, consulte Configurando a Zona Colaborativa e o Ajuste Fino.
Parada de emergência
O botão de parada de emergência está disponível para parar o sistema em caso de emergência. Em situações de emergência, pressione o botão Parada de emergência no canto superior direito do pendente de instrução para parar imediatamente o sistema.
Unknown Attachment
Observação
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As paradas de emergência devem ser usadas como uma medida de proteção complementar, não como uma proteção.
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O modo de parada de segurança para a parada de emergência é definido como Parada segura 1 (SS1) por padrão.
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Botões de parada de emergência adicionais podem ser instalados se necessário como resultado da avaliação do risco para a aplicação do robô.
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O botão de parada de emergência deve estar em conformidade com a norma IEC 60947-5-5.
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Se uma parada de emergência for acionada por meio da porta definida em E/S de segurança, o botão capaz de acessar a tela para configuração de entrada de segurança na parte inferior da janela pop-up de parada de emergência será ativado.
Batente de proteção
O robô também possui a função de parada de proteção que pode parar o robô usando equipamentos de proteção sensíveis à pressão, como esteiras de segurança, ou equipamentos de proteção eletro-sensíveis, como scanners a laser de cortina de luz.
Para obter mais informações sobre a conexão de dispositivos de proteção, consulte Configuração do bloco de terminais para entrada de contato (TBSFT) e Configuração de E/S digital configurável (TBCI1 - 4, TBCO1 - 4).