Configurações da função de segurança

	Classificação	Configurações de segurança	Descrição
1	Configurações básicas/universais	Configuração de Coordenadas Mundiais	Um sistema de coordenadas representando o robô e a peça de trabalho pode ser definido.
		Configuração de limites do robô	O limite de segurança universal para juntas e funções de monitoramento com classificação de segurança do robô/TCP pode ser definido.
		Configuração de E/S do sinal de segurança	As portas de E/S digitais configuráveis podem ser definidas como E/S de sinal de segurança.
		Modos de parada de segurança	O Modo de parada pode ser definido quando a Parada de emergência ou a Parada de proteção estiver ativada ou quando a função de monitoramento com classificação de segurança detectar violação de limite.
		Ajuste fino	Os parâmetros relacionados à função de ajuste fino, que é capaz de redefinir a Parada de proteção ou retomar a operação automática do robô, podem ser definidos quando condições específicas são atendidas.
2	Postura da ferramenta e do robô	Ajuste do peso da ferramenta	A carga útil da peça de trabalho, que atua como base para funções de controle e segurança, pode ser ajustada.
		Configuração da forma da ferramenta	As formas da ferramenta do robô, que são usadas no limite do espaço e nas funções da prevenção da auto-colisão, podem ser ajustadas.
		Configuração de montagem (postura de instalação do robô)	A posição de instalação do robô pode ser definida.
3	Limite de espaço	Configuração de limite de espaço	A função de limite de posição do robô/TCP pode ser ativada.
4	Zona	Configurar a Zona colaborativa	É a zona que pode ser definida para o trabalho colaborativo entre o robô e o operador. As funções de ajuste fino ou controle de orientação manual (HGC) só podem ser executadas na Zona colaborativa. A velocidade da tarefa e a velocidade conjunta podem ser desaceleradas automaticamente definindo a taxa de desaceleração, e a sensibilidade de detecção de colisão, o limite de força TCP, o limite de velocidade TCP e o Modo de parada de segurança são substituídos dentro da Zona. As zonas que não estão definidas como a Zona Colaborativa são tratadas como Zona Independente do robô.
		Configuração da zona de prevenção de esmagamento	A posição de trabalho do robô e o espaço ao redor de obstáculos podem ser definidos para reduzir o risco de obstrução dos membros entre robôs e obstáculos. A velocidade TCP do robô, a sensibilidade à colisão e o modo de parada de segurança são fixados em 200 mm/s ou menos, 100% e RS1 respectivamente, e o limite de força TCP é substituído dentro da Zona. Ela é tratada como a Zona Colaborativa.
		Configuração da zona de redução da sensibilidade de colisão	Assim como no caso em que a força deve ser aplicada através do contato com a peça, as funções de segurança de deteção de colisão e limite de força TCP podem ser desativadas (Muting) ou podem ser usadas para aliviar o limite. Ao contrário de outras zonas, a sensibilidade de detecção de colisão e o limite de força TCP podem ser definidos como mais baixo e mais alto do que o limite universal, respectivamente, na Zona de redução de sensibilidade de colisão. É tratada como uma Zona de Alta Prioridade.
		Configurar a Zona de limite de orientação da ferramenta	Isso pode ser usado para reduzir os riscos relacionados à direção da peça de trabalho ou ferramenta do robô. Se o ponto central da ferramenta (TCP) estiver posicionado dentro da Zona, a função de segurança Limite de orientação TCP será ativada.
		Configuração da zona personalizada	Os limites de segurança podem ser usados de forma diferente por zonas, dependendo da necessidade de aplicação do robô. Os limites de segurança selecionados são substituídos dentro da Zona. As propriedades da Zona colaborativa ou Zona de alta prioridade podem ser concedidas.