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Menu
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Itens |
Descrição |
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1 |
Selecione o tipo de painel |
Você pode escolher a localização do botão Mover. |
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2 |
Simulação 3D |
Este é o visualizador 3D, onde você pode ver como o robô se parece. |
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3 |
Alinhamento do Simulador |
Você pode utilizar esta seção para orientar o simulador. |
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4 |
Use Incremento |
Este botão permite ativar incrementos de ângulo ou posição. |
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5 |
Incremento de ângulo |
Esta seção é onde o incremento do ângulo no eixo selecionado é definido. |
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6 |
Incremento de posição |
Esta seção é onde o incremento de posição no eixo selecionado é definido. |
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7 |
Colisão |
Este campo é onde você define a Colisão do robô. |
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8 |
Monitoramento de força |
Esta seção é onde você define as forças nos eixos X, Y e Z com base em Base, Ferramenta, Mundo, Referência e entre outros. |
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9 |
Selecione o sistema de coordenadas de referência |
Selecione o sistema de coordenadas de referência a ser usado para as coordenadas da tarefa na Figura 11. Você pode escolher coordenadas Base, Mundo ou Usuário. |
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10 |
Painel de junção |
Você pode selecionar o eixo da articulação a ser deslocado. |
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11 |
Painel de tarefas |
Você pode selecionar o eixo da tarefa a ser deslocado. |
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12 |
Botão Copiar pose J. |
Este botão permite copiar J de pose |
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13 |
Botão Copiar posição X. |
Este botão permite copiar a Posição X. |
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14 |
Mover - botão |
Você pode fazer com que o robô se mova na direção - com base em cada eixo. Neste momento, você pode descobrir a direção do - e mais na simulação 3D no lado esquerdo. |
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15 |
Botão Mover |
Você pode fazer com que o robô se mova na direção positiva com base em cada eixo. Neste momento, você pode descobrir a direção do - e mais na simulação 3D no lado esquerdo. |
Executar com base na articulação do robô
Para ajustar o ângulo com base na junta do robô, siga estas etapas:
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Selecione o eixo (J1-J6) para ajustar o ângulo no Joint Panel.
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Pressione e segure os botões de direção (
Executando com base na base do robô
Para mover o robô com base em suas coordenadas de base, siga estas etapas:
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Selecione a Base como um sistema de coordenadas de referência.
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No painel de tarefas, selecione o eixo (X a RX) para o qual deseja ajustar o ângulo.
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Pressione e segure o botão de direção para mover o eixo correspondente.
Execução baseada em Coordenadas Mundiais
Para mover o robô com base nas Coordenadas Mundiais, siga estas etapas:
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Selecione o Mundo como um sistema de coordenadas de referência.
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No painel de tarefas, selecione o eixo (X a RX) para o qual deseja ajustar o ângulo.
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Pressione e segure o botão de direção para mover o eixo correspondente.
Executando com base na ferramenta Robô
Para mover o robô com base na ferramenta do robô, siga estas etapas:
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Selecione a ferramenta como um sistema de coordenadas de referência.
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No painel de tarefas, selecione o eixo (X a RX) para o qual deseja ajustar o ângulo.
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Pressione e segure o botão de direção para mover o eixo correspondente.
Observação
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A área de segurança não se aplica no modo virtual.
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RX, Ry e RZ são executados de acordo com TCP (posição central da ferramenta).