Os robôs Doosan fornecem funções de monitoramento com classificação de segurança que podem ser usadas como uma medida de redução de risco através da avaliação de risco. O limite detectado por cada função de monitoramento pode ser configurado em Parâmetros do Robô > Configurações de Segurança > Limites do Robô.
Observação
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Limites de segurança é a condição em que a função de monitoramento com classificação de segurança aciona a função de parada. Quando a parada é concluída, a posição do robô e a força aplicada externamente podem diferir do limite de segurança configurado.
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PFHD (Probabilidade de uma falha perigosa por hora): A probabilidade de falhas perigosas no sistema/subsistema relacionadas à segurança ocorrerem em uma hora
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PL (Nível de desempenho): O nível de desempenho dos componentes relacionados à segurança (SRP/CS) do sistema de controle de acordo com a ISO 13849-1
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SIL (Nível de integridade de segurança): O nível de integridade de segurança dos sistemas de controle eletrônico relacionados à segurança (SRECS ou SCS) de acordo com a norma IEC 62061
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Função de segurança |
Condição do acionador da função de segurança |
Ação pretendida |
PFHd |
PL, SIL |
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1 |
SOS (Parada de operação segura) |
A posição atual é mantida com energia fornecida ao motor e o freio desengatado (estado Servo LIGADO). Se o ângulo de um eixo exceder um determinado ângulo quando parado |
STO |
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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2 |
SLP (Limite do ângulo da articulação) |
Se algum dos ângulos do eixo exceder o limite configurado |
A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
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1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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3 |
SLS (Limite de velocidade da junta) |
Se alguma das velocidades do eixo exceder o limite configurado |
A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
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1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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4 |
SLT (Limite de torque da junta) |
Se o torque aplicado a cada eixo exceder o limite predefinido |
A parada de emergência é engatada de acordo com o modo de parada de segurança configurado.
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1,93E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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5 |
Detecção de colisão |
Se qualquer um dos torques aplicados a cada eixo exceder o limite de sensibilidade de detecção de colisão configurada |
A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
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1,93E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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6 |
Limite de posição TCP/Robô |
Quando o TCP ou o robô (incluindo a Forma da ferramenta) se desvia ou invade o intervalo definido no limite de espaço,
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A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
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1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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7 |
Limite de orientação TCP |
Se a diferença entre a direção definida e a orientação TCP exceder o limite configurado dentro da Zona de limite de orientação da ferramenta, |
A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
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1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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8 |
Limite de velocidade TCP |
Se a velocidade TCP exceder o limite configurado |
A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
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1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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9 |
Limite de força TCP |
Se a força externa aplicada ao TCP exceder o limite configurado |
A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
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1,93E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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10 |
Limite de impulso do robô |
Se o impulso do robô exceder o limite configurado |
A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
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1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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11 |
Limite de potência mecânica |
Se a potência mecânica do robô exceder o limite configurado, |
A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
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1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |