Comandos | V3-manual

No Editor de tarefas, você pode criar um programa de tarefa usando comandos Mover, Controle de fluxo, Comandos de sinal, Outros comandos, Comandos de controle de força, e comandos avançados.

Mover comandos

Estes são comandos usados para ajustar ou alterar a pose do robô.

Mover	Mova para uma posição de parada salva usando o tipo de movimento selecionado. (por exemplo, Mover J, Mover L)
Mover J	Usado para mover o robô para as coordenadas da junta alvo.
Mover L	Usado para mover o robô ao longo de uma linha em direção à coordenada do espaço de trabalho alvo.
Mover C	Usado para mover o robô ao longo de um arco composto por um ponto atual, ponto de passagem e ponto alvo.
Mover B	Usado para mover o robô ao longo de uma linha e arco conectando vários pontos de passagem e pontos-alvo dentro do espaço de trabalho.
Mover SX	Usado para mover o robô ao longo de uma linha curva conectando vários pontos de passagem e pontos-alvo dentro do espaço de trabalho.
Mover SJ	Usado para mover o robô ao longo de uma linha curva conectando vários pontos de passagem e pontos-alvo expressos como uma coordenada conjunta.
Mover JX	Usado para mover o robô para a coordenada do espaço de trabalho de destino e formar junta. Isso não se move ao longo de uma linha reta.
Mover espiral	Usado para mover o robô ao longo de um caminho que se estende para o lado externo a partir do centro de uma espiral.
Mover Periódico	Usado para mover o robô ao longo de um caminho repetido periodicamente.
Pare o movimento	Isso é usado para interromper a execução da tarefa.
Aguarde o movimento	Isso é usado para parar temporariamente o robô após a conclusão do comando de movimento anterior.

Controle de fluxo

Eles podem controlar o fluxo de tarefas por meio de espera de tarefas, repetição, execução de comandos incluídos na tarefa e condições.

Se	Isso é usado para ramificar de acordo com uma condição específica durante a execução da tarefa
Caso contrário, se	Isso é usado para ramificar de acordo com uma condição específica durante a execução da tarefa.
Repita	Isso é usado para repetir o comando da tarefa.
Continue	Isso é usado para retornar ao primeiro comando de uma instrução de repetição (Repeat).
Sub	Isso é usado para definir um encadeamento dentro da tarefa.
Sub. Chamada	Isso é usado para executar o thread definido.
Subtarefa	Isso é usado para interromper temporariamente a execução da tarefa.
Subtarefa de chamada	Isso é usado para receber a entrada do usuário e salvá-la em uma variável durante a execução da tarefa.
Intervalo	Isso é usado para sair do comando de execução repetida (Repetir).
Sair	Isso é usado para encerrar a execução da tarefa.
Aguarde	Isso é usado para controlar o botão de função.
Entrada do usuário	Isso é usado para ramificar de acordo com uma condição específica durante a execução da tarefa. As mensagens são limitadas a 256 bytes. Recomenda-se que o texto seja conciso. Para textos longos, algum conteúdo é omitido com reticências (...). Não é permitido formatar códigos como nova linha ou retorno de carro.
Rosca	Isso é usado para finalizar a execução do thread.
Executar rosca	Este é um comando para definir um encadeamento dentro da tarefa.
Eliminar rosca	Este é um comando para executar uma subtarefa definida.
Pasta	Este é um comando para criar pasta para agrupar vários comandos.

Comandos de sinal

Eles podem controlar a sinalização durante a execução da tarefa.

Adicionar sinal	Adicione um sinal. Modbus TCP RTU Modbus FOCAS Cliente TCP Servidor TCP Serial
Obter sinal	Obter valores de sinal. E/S digital E/S analógica Ethernet industrial Modbus TCP RTU Modbus FOCAS Cliente TCP Servidor TCP Serial
Defina o sinal	Defina o valor de um sinal. E/S digital E/S analógica Ethernet industrial Modbus TCP RTU Modbus Cliente TCP Servidor TCP Serial
Excluir sinal	Excluir um sinal.

Outros comandos

Há comandos que pesam o item e recebem entrada do usuário.

Observação

O uso repetido de comandos específicos relacionados à interface do usuário da tela pode resultar em desempenho reduzido do sistema, interface do usuário da tela menos responsiva e operação anormal do programa.
Não é recomendado executar comandos como Definir e Comentar mais de 50 vezes por segundo.

Comentário	Isso é usado para salvar as informações designadas pelo usuário em um log durante a execução da tarefa. As mensagens são limitadas a 256 bytes. Recomenda-se que o texto seja conciso. Para textos longos, algum conteúdo é omitido com reticências (...). Não é permitido formatar códigos como nova linha ou retorno de carro.
Código personalizado	Isso é usado para inserir e executar um código DRL durante a execução da tarefa.
Definir	Isso é usado para definir uma variável durante a execução da tarefa.
Pop-up	Isso é usado para exibir uma tela pop-up durante a execução da tarefa. As mensagens são limitadas a 256 bytes. Recomenda-se que o texto seja conciso. Para textos longos, algum conteúdo é omitido com reticências (...). Não é permitido formatar códigos como nova linha ou retorno de carro.
Definir	Isso é usado para executar várias configurações durante a execução da tarefa.
Medida de peso	Isso é usado para medir o peso durante a execução da tarefa e salvá-lo em uma variável. Isso não é suportado para os modelos A e E.
Variáveis globais	Isso é usado para adicionar variável global.

Forçar comandos de controle

A força do robô pode ser controlada durante a execução da tarefa.

Conformidade	Isso é usado para controlar a conformidade durante a execução da tarefa.
Força	Isso é usado para controlar a força durante a execução da tarefa.

Comandos avançados

Há um comando para executar a orientação manual.

Guia manual	Isso é usado para executar o ensino direto durante a execução da tarefa.
Ajuste fino	Isso é usado para atrasar a execução da tarefa até a entrada Nudge (aplicação de força ao robô). Isso não é suportado para os modelos A e E.