Módulo Backdrive

O Backdrive corta a energia fornecida aos motores, liberando apenas os freios para permitir que as juntas do robô se movam sob força externa. Essa função é usada quando o robô não consegue retornar ao status normal com o modo de recuperação ou a orientação manual. Com o modo Backdrive, o usuário pode engatar ou desengatar o freio de cada junta.

Para acessar o módulo Backdrive, toque no botão Backdrive localizado na parte inferior.

Menu

O processo de configuração do modo Backdrive é o seguinte:

1. Toque no botão Status no botão Backdrive do menu principal.

   • Se o botão Backdrive não estiver ativado, pressionar e soltar o botão Parada de emergência ou pressionar o botão Servo desligado ativará isso.

   • No estado servo-ligado, a seguinte janela pop-up é exibida e o servo é desativado automaticamente.

2. Toque no botão Iniciar Modo Backdrive na tela Backdrive.

   • O botão OFF/ON é ativado para liberar os freios em cada junta.

3. Ajuste o freio da junta para se mover como DESLIGADO (Liberar) e mova o robô aplicando força.

   • Devido à taxa de desaceleração do desacelerador dentro da junta, a velocidade de curvatura da junta devido ao peso do manipulador não é alta e a velocidade de movimento quando a força é aplicada também não é alta.

   • Se o desacelerador não funcionar corretamente ou se as juntas se moverem a uma velocidade mais rápida do que uma determinada velocidade durante o movimento de gravidade zero, os freios de todas as juntas são aplicados automaticamente para garantir a segurança.

4. ACIONE o freio (segure) quando a mudança de posição estiver concluída.

5. Toque em Ligar no menu principal para desligar o programa operacional, toque e segure o botão liga/desliga na parte superior do pendente de instrução para desligar o sistema e pressione-o novamente para ligar o sistema.

   • O status do Backdrive é liberado e o trabalho pode ser retomado normalmente.