Subfunção Parada com classificação de segurança

A subfunção de parada com classificação de segurança é usada para parar o robô quando a função de Monitoramento com classificação de segurança detecta violação de limite, quando um sinal de parada é recebido do terminal de entrada dedicado da função de parada com classificação de segurança ou quando um sinal de parada é recebido do terminal de entrada configurável da E/S com classificação de segurança definida como uma das subfunções de parada com classificação de segurança.

Observação

PFHD (Probabilidade de uma falha perigosa por hora): A probabilidade de falhas perigosas do sistema/subsistema relacionado à segurança por hora
PL (Nível de desempenho): O nível de desempenho dos componentes relacionados à segurança (SRP/CS) do sistema de controle de acordo com a ISO 13849-1
SIL (Nível de integridade de segurança): O nível de integridade de segurança dos sistemas de controle eletrônico relacionados à segurança (SRECS ou SCS) de acordo com a norma IEC 62061
Categoria de parada: A categoria de funções de parada definida pela IEC 60204-1

	Função de segurança	Descrição	PFHd	PL, SIL
1	STO (Torque seguro desligado) & SBC (Controle de freio seguro)	É a função de parada de segurança correspondente à categoria de parada 0 e corta imediatamente a energia do motor para todos os módulos de junção. Com a potência do motor para baixo, o eixo continuará a girar devido à inércia, de modo que os freios devem ser operados simultaneamente para parar com a força de atrito do freio. À medida que a energia do motor é cortada, o robô pode ser operado após liberar a função de parada e definir o Servo ligado. Para obter mais informações sobre os métodos SERVO ON, consulte Visão geral do Servo ON. O freio do robô é usado para manter a posição atual quando a força motriz é perdida (ou seja, desligado, etc.), não para desaceleração. O uso frequente de STO pode resultar em desgaste do freio ou perda de durabilidade do desacelerador, por isso é recomendado usar SS1, a menos que necessário.	2,87E-8 /h	PL e Cat. 4 SIL 3
2	SS1 (Parada segura 1)	Esta é a parada de segurança equivalente à categoria de parada 1, que desacelera todas as juntas até o máximo possível para parar, em seguida, corta a potência do motor e engata o freio para mantê-lo parado. Se a desaceleração predefinida não ocorrer normalmente durante a parada, ela será alternada para a parada STO. A energia é cortada após a desaceleração e, como o STO, o robô pode ser operado depois de liberar a função de parada e configurar o Servo LIGADO. Para obter mais informações sobre os métodos SERVO ON, consulte Visão geral do Servo ON.	1,78E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
3	SS2 (Parada segura 2)	Este é o equivalente de parada de segurança da categoria de parada 2, que desacelera todas as juntas até o máximo possível para parar e, em seguida, alterna para a função de monitoramento do status de parada. Se a desaceleração predefinida não ocorrer normalmente durante a parada, ela será alternada para a parada STO. Todas as juntas são interrompidas com desaceleração máxima por um Modo de Parada correspondente à Categoria de Parada 2, e o SOS (Parada de Operação Segura) é engatado.	1,78E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
4	Parada de reflexo (RS1)	É a função de parada de segurança correspondente à categoria de parada 2 e utiliza reação flutuante (uma função para cumprir a força externa por um momento após a detecção da colisão) para responder à força externa e a Parada de Operação Segura (SOS) é engatada. Se a localização excessiva, mudança de direção ou velocidade for detectada durante a reação de flutuação ou se a desaceleração não for feita adequadamente durante a parada, a parada STO será engatada.	1,93E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2

Função de segurança

Descrição

PFHd

PL, SIL

STO

(Torque seguro desligado)

SBC

(Controle de freio seguro)

É a função de parada de segurança correspondente à categoria de parada 0 e corta imediatamente a energia do motor para todos os módulos de junção.

Com a potência do motor para baixo, o eixo continuará a girar devido à inércia, de modo que os freios devem ser operados simultaneamente para parar com a força de atrito do freio.

À medida que a energia do motor é cortada, o robô pode ser operado após liberar a função de parada e definir o Servo ligado.
Para obter mais informações sobre os métodos SERVO ON, consulte Visão geral do Servo ON.

O freio do robô é usado para manter a posição atual quando a força motriz é perdida (ou seja, desligado, etc.), não para desaceleração. O uso frequente de STO pode resultar em desgaste do freio ou perda de durabilidade do desacelerador, por isso é recomendado usar SS1, a menos que necessário.

2,87E-8

PL e Cat. 4

SIL 3

SS1

(Parada segura 1)

Esta é a parada de segurança equivalente à categoria de parada 1, que desacelera todas as juntas até o máximo possível para parar, em seguida, corta a potência do motor e engata o freio para mantê-lo parado.

Se a desaceleração predefinida não ocorrer normalmente durante a parada, ela será alternada para a parada STO.
A energia é cortada após a desaceleração e, como o STO, o robô pode ser operado depois de liberar a função de parada e configurar o Servo LIGADO.
Para obter mais informações sobre os métodos SERVO ON, consulte Visão geral do Servo ON.

1,78E-7

PL d Cat. 3

SIL 2

SS2

(Parada segura 2)

Este é o equivalente de parada de segurança da categoria de parada 2, que desacelera todas as juntas até o máximo possível para parar e, em seguida, alterna para a função de monitoramento do status de parada.

Se a desaceleração predefinida não ocorrer normalmente durante a parada, ela será alternada para a parada STO.
Todas as juntas são interrompidas com desaceleração máxima por um Modo de Parada correspondente à Categoria de Parada 2, e o SOS (Parada de Operação Segura) é engatado.

1,78E-7

PL d Cat. 3

SIL 2

Parada de reflexo

(RS1)

É a função de parada de segurança correspondente à categoria de parada 2 e utiliza reação flutuante (uma função para cumprir a força externa por um momento após a detecção da colisão) para responder à força externa e a Parada de Operação Segura (SOS) é engatada.

Se a localização excessiva, mudança de direção ou velocidade for detectada durante a reação de flutuação ou se a desaceleração não for feita adequadamente durante a parada, a parada STO será engatada.

1,93E-7

PL d Cat. 3

SIL 2