ロボットの端のフランジカバーにM8仕様の8pinコネクタが1個あり、装着位置と外形は以下の図を参照してください。
コネクタは、グリッパーや特定ロボットのツールに内蔵されているセンサーを駆動させるための電源と、コントロール信号を提供します。以下の例に示した産業用ケーブルと同じ仕様が適用できます。
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Phoenix contact 1404178(Straight)
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Phoenix contact 1404182(Right Angle)
各コネクタのピンマップは、次のとおりです。
Schematic Diagram
Scroll conditional content 1m/hseries 2aseries
X1、コネクタがそれぞれ提供するI/O機能は異なり、詳しいI/O構成は以下の表を参照してください。
X1構成(デジタルIN/OUTPUT、RS 485)
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No |
Signal |
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1 |
Digital Input 1 |
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2 |
Digital Output 1 |
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3 |
Digital Output 2 |
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4 |
RS485 A |
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5 |
+24V |
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6 |
RS485 B |
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7 |
Digital Input 2 |
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8 |
GND |
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生産日付(ロボットラベルmfg date)によるI/Oの構成を確認してからToolとグリッパーを構成してください。
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斗山ロボットラボで確認できます。(https://robotlab.doosanrobotics.com)
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上記で示しているI/Oの構成を無視してロボットツールを駆動すると、製品の永久的な損傷を招くことがあります。
フランジ I/O内部の電源は、24Vに設定されています。詳しい電源仕様は以下の表を参照しI/O接続を行ってください。
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Parameter |
Min |
Typ |
Max |
Unit |
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Supply voltage |
- |
24 |
- |
V |
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Supply current |
- |
2 |
3 |
A |
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Digital output |
- |
2 |
- |
EA |
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Digital input |
- |
2 |
- |
EA |
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電源遮断時、いかなる危険な状況も発生しないように、Toolとグリッパーを構成してください。
(例えば、ツールからwork-pieceが落下する状況)
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ロボットの電源印加時、各コネクタの5番端子は常に24Vが出力されているため、ツールとグリッパーを構成する際はロボットの電源を遮断してから作業してください。