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安全機能 |
安全機能トリガ条件 トリガイベント |
意図されたアクション 意図された結果 |
PFHD |
PL、SIL |
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1 |
緊急停止 |
TBSFT EM端子に接続されている緊急停止スイッチが押された場合 ティーチペンダントの緊急停止スイッチが押された場合 |
緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
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2.87E-8 /h
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PL e Cat.4 SIL 3 |
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2 |
保護停止 |
TBSFTのPR端子に接続されている保護具が作動している場合、 |
緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
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4,63E-7 /h
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PL dカテゴリ3 SIL 2 |
保護停止後に作業を再開する方法
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ロボットの工具中心点（TCP）がコラボレーションゾーン内にあり、ナッジ機能が有効な場合、ユーザーはロボットに直接力を適用し（ナッジ）、作業を再開できます。詳細については コラボレーションゾーンの設定 、およびを参照してください。