安全停止モード

安全定格監視機能は、制限違反を検出し、ロボットを停止するときに使用する停止モードを設定できます。

停止モードの詳細については、を参照安全定格ストップサブ機能してください。

安全停止モードは 、ロボットパラメータ>安全設定>安全停止モードで設定できます。各項目の詳細については、を参照安全定格監視機能してください。

	安全停止モード	説明
1	緊急停止	ティーチペンダントの緊急停止ボタンまたは追加で取り付けられた外部装置がアクティブになったときに、停止モードを設定します。（STO または SS1のみ選択できます）。
2	保護停止	外部に接続された保護装置が活動化されると、停止モードが設定されます。
3	ジョイント角度制限違反	各ジョイントの角度が設定された制限範囲を超えると、停止モードが設定されます。
4	ジョイント速度制限違反	各ジョイントの角度ジョイント速度が設定された制限範囲を超えると、停止モードが設定されます。
5	衝突検出	軸に加えられた外力が設定された制限範囲を超えた場合に、停止モードを設定します。コラボレーションゾーンとスタンドアロンゾーンの停止モードは、個別に設定できます。 STO、 SS1 、 SS2に加えて、RS1を STOPモードに設定できます。
6	TCP/Robot Position Limit Violation（TCP/ロボット位置制限違反）	工具中心点（TCP）とロボットの位置が、ワークセルマネージャ（Workcell Manager）で設定されたロボットの位置制限（Position Limit）に違反した場合に、停止モード（Stop Mode）が活動化されます。また、TCPが安全ゾーン（コラボレーションゾーン、破砕防止ゾーン、衝突感度低減ゾーン、工具方向制限ゾーン、カスタムゾーン）内にあるかどうかも決定します。。
7	TCP 方向制限違反	TCP 方向制限ゾーン内の工具中心点（TCP）方向が、ワークセルマネージャを介してロボットによって設定された角度制限範囲を超えた場合に、停止モードを設定します。
8	TCP 速度制限違反	工具中心点（TCP）の速度が設定された制限範囲を超えた場合に、停止モードを設定します。
9	TCP 強制制限違反	工具中心点（TCP）に加えられた外部力が設定された制限範囲を超えた場合に、停止モードを設定します。コラボレーションゾーンとスタンドアロンゾーンの停止モードは、個別に設定できます。STO、SS1、SS2に加えて、RS1 を停止モードとして設定することができます。
10	運動量制限違反	ロボットの運動量が設定された制限を超えた場合に、停止モードを設定します。
11	機械的出力制限違反	ロボットの機械的パワーが設定された制限を超えた場合に、停止モードを設定します。