コントローラの安全I/Oは、安全装置を接続するための冗長専用接点入力端子で構成されています。これらの端末は、使用方法によって2つのグループに分類されます。
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底面の2対の外部緊急連絡先：外部緊急スイッチなど、緊急停止に必要な機器を接続するために使用します。
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上部の2対の保護装置接触部：ライトカーテンや安全マットなどの保護停止用装置を接続するために使用します。
外部安全装置を接続せずに使用する場合は、各接点入力を次のように接続します。
4つの接点入力すべてが通常閉であるノーマルクローズ接点ステータスに応じて、#safety controller#によって認識される外部安全装置信号は次のとおりです。
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連絡先ステータス |
EM1コンタクト |
EM2コンタクト |
PR1コンタクト |
Pr2コンタクト |
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閉じる |
標準 |
標準 |
標準 |
標準 |
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#オープン# |
緊急停止 |
緊急停止 |
#保護停止# |
#保護停止# |
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安全信号は、安全PLCではない通常のPLCに接続しないでください。これを怠ると、安全停止機能が不適切に作動し、ユーザーが重傷を負ったり死亡したりするおそれがあります。
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いずれかの接点が開いている場合、ロボットは安全停止モード設定に従って動作を停止し、TBSFTの右側のLEDが点灯します。#EMGA（赤）、EMGB（赤）、PRDA（黄）、PRDB（黄）#
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EMGA：非常停止チャネルA（EM1）LED
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EMGB：非常停止チャネルB（EM2）LED
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PRDA：保護停止チャンネルA（PR1）LED
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PRDB：保護停止チャンネルB（PR2）LED
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接続損失や接続不足を確認するには、安全信号を接点として出力する機器に接続する必要があります。安全信号を電圧として安全コントローラに出力する周辺機器を接続するには、を参照 コンフィグレーション可能デジタルI/Oのコンフィグレーション（TBCI1-4、TBCO1-4）してください。