コックピット

必須   簡単   5分  

直接ティーチングは、ロボットの端を手で持ち、目的のポーズに合わせてロボットを押したり引いたりして、現在選択されているモーションにポーズを適用するために使用されます。  2つの直接教育方法があります。

• FreeDrive：各ジョイントは、ユーザーが加えた力の方向に移動します。

• 拘束された動作：ロボットの端部は、ランダムな方向から力が適用されている場合でも、拘束された動作で設定された方向にのみ移動または回転します。

フリードライブ

ボタン1を押すと、FreeDriveモードが有効になり、ロボットを自由に移動できます。各ジョイントは、ユーザーが加えた力の方向に移動します。ボタンを離すと、ロボットを手で動かすことはできません。

• 直接ティーチング中は、ロボットLEDがシアンで点滅します。

ティーチペンダントの背面にあるハンドガイドボタンを押すと、ボタン1を押すのと同じようにFreeDriveモードがアクティブになり、ロボットを自由に動かすことができます。

拘束された動作

ボタン2とボタン3を押すと、ランダムな方向から力が加えられた場合でも、ロボットの端部は拘束条件に一致する方向にのみ移動します。制約条件は、次の図の4つの条件のうち2つで設定できます。Z軸拘束、平面固定拘束、サーフェス拘束、方向拘束。 

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