タスクエディターの移動コマンドの基本概念の概要

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斗山ロボットロボットは９つの動きを提供します。ロボットの動きは、標準動作であるMoveJとMoveL、およびこれら2つの動作から派生した7つの動作によって制御されます。

ロボットモーションのタイプ

	モーション	機能
1	移動J	ロボットの各ジョイントは、現在の角度からターゲット角度に移動し、同時に停止します。ターゲットジョイント角度を入力してください: 接合1、接合2、接合3、接合4、接合5、接合6
2	ムーブL	ロボットは、ロボットTCPをまっすぐに維持しながら、ターゲット点に移動しますターゲット位置と回転の値を入力します。X、Y、Z、A、B、 C
3	MoveSJ	ロボットは、ロボットによって設定されたすべての角度を移動します。連続移動J動作ロボットのジョイント移動であるため、経路は推定できません。
4	MoveSX	ロボットTCPはすべての点を移動します連続MoveL動作直線経路が維持される
5	MoveJX	ロボットの姿勢は、ロボットTCPがターゲット点に移動するときに指定されます。ターゲット点（X、Y、Z、A、B、 C）ロボットのジョイント移動であるため、経路は推定できません。
6	MoveC	ロボットTCPは円弧を維持しながらターゲット点に移動します
7	MoveB	ロボットは、連続した直線と円弧で構成されるセクションを通って、最終的なターゲット点に移動します。
8	MoveSpiral	ロボットがスパイラル中心から最大半径まで移動します
9	ムーブ定期的	ロボットは一定の振幅とサイクルでパスを移動します

MoveJおよびMoveL

ロボットモーションを使用する前に、MoveJとMoveLの標準モーションを理解することが重要です。

J in MoveJはジョイントを指します。この動作では、各ジョイントがターゲット角度に移動し、同時に停止します。
MoveLのLは線形を表します。この動作では、ロボットの端部のTCPが線形動作を使用してターゲットのポーズ（位置と角度）に移動します。

	タイプ	移動J	ムーブL
1	移動方法	ロボットのすべてのジョイントが現在の角度からターゲット角度に移動し、同時に停止します	ロボットの端部のTCPは、直線運動を使用して選択した座標に移動します。
2	利点	高速移動速度ロボットの特異点に影響されない	TCPパスは直線を維持するため、ロボットの移動パスを推定できます。ターゲット点は、位置と回転を使用して示されます（X、Y、Z、A、B、 C）を選択すると、ロボットのおおよその終点を推定できます。
3	デメリット	すべての軸が同時にターゲット角度に回転するため、移動経路を推定できません。ターゲット角度は各軸の角度で示されるため、ロボットの終点や姿勢を推定することは困難です。	動作速度はMoveJよりも比較的遅いロボットの特異性に影響され
4	使用率	ロボットの特異点の影響を受けないため、特異点を回避するために使用されます。長距離の移動に最適	物体や細かい動きを避けるのに理想的である