한 국 어 일 문 화 국 어 일 문 화 국 어 일 문 화 국 어 일 문 화 국 어 한 국 어 한 국 어 한 국 어 시 장 한 국 어 장 어 시 장 한 국 립 공 원 전 정 보 한 국 제 목 없 음聯合ニュースによると、土台の上に土台がある。各監視機能によって検出されたしきい値は、[Robot Parameter] > [Safety Settings] > [Robot Limits]で設定できます。
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安全限界とは、安全定格監視機能が停止機能をトリガする条件です。停止が完了すると、ロボットの位置と外部から適用される力が、コンフィグレーションされた安全制限値と異なる場合があります。
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PFHD（1時間あたりの危険側故障の確率）：危険な安全関連システム/サブシステムの故障が1時間以内に発生する可能性
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PL（パフォーマンスレベル）：ISO 13849-1で定義されている制御システムの安全関連コンポーネント（SRP/CS）の性能レベル
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SIL（安全度レベル）：IEC 62061に準拠した安全関連電子制御システム（SRECSまたはSCS）の安全完全性レベル
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安全機能 |
安全機能トリガ条件 トリガイベント |
意図されたアクション 意図された結果 |
PFHD |
PL、SIL |
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1 |
SOS （安全運転停止） |
現在の位置は、モータに電源が供給され、ブレーキが解除された状態で維持されます（サーボオン状態）。 停止時に1つの軸の角度が特定の角度を超える場合 |
善意者 |
4.63E-7 /h
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PL dカテゴリ3 SIL 2 |
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2 |
SLP ジョイント角度制限 SLP（ジョイント角度 制限） |
いずれかの軸角度がコンフィグレーションされた制限を超えた場合 |
緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
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4.63E-7 /h
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PL dカテゴリ3 SIL 2 |
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3 |
SLSジョイント速度制限 SLS（ジョイント速度制限） |
いずれかの軸速度がコンフィグレーションされた制限を超えた場合 |
緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
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4.63E-7 /h
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PL dカテゴリ3 SIL 2 |
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4 |
SLTジョイントトルク制限 SLT（ジョイントトルク制限） |
各軸に加えられたトルクが事前に定義された限界を超えた場合 |
設定されている安全停止モードに従って、緊急停止が作動します。
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4.65E-7 /h
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PL dカテゴリ3 SIL 2 |
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5 |
衝突検出 衝突検出 |
各軸に適用されたトルクのいずれかが、コンフィグレーションされた衝突検出感度の限界を超えた場合 |
緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
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4.65E-7 /h
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PL dカテゴリ3 SIL 2 |
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6 |
TCP/Robot位置制限 #TCP/Robot Position Limit# |
TCPまたはロボット（工具シェイプを含む）がスペース制限に設定された範囲から逸脱するか、または範囲に侵入する場合、
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緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
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4.63E-7 /h
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PL dカテゴリ3 SIL 2 |
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7 |
TCP方向制限 TCP #方向制限# |
設定された方向とTCP方向の差が、工具方向制限ゾーン内で設定されたしきい値を超える場合、 |
緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
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4.63E-7 /h
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PL dカテゴリ3 SIL 2 |
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8 |
TCP速度制限 #TCP速度制限# |
TCP速度が設定されたしきい値を超えた場合、 |
緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
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4.63E-7 /h
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PL dカテゴリ3 SIL 2 |
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9 |
TCP強制制限 TCP強制制限 |
TCPに適用される外部力が設定された制限を超えた場合 |
緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
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4.65E-7 /h
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PL dカテゴリ3 SIL 2 |
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10 |
ロボット運動量制限 ロボット運動量制限 |
ロボットの運動量がコンフィグレーションされた制限を超えた場合 |
緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
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4.63E-7 /h
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PL dカテゴリ3 SIL 2 |
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11 |
機械的出力制限 #ロボットパワー制限# |
ロボットの機械的出力がコンフィグレーションされたしきい値を超えた場合、 |
緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
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4.63E-7 /h
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PL dカテゴリ3 SIL 2 |