安全機能設定

1

基本/ユニバーサル設定

ロボットとワークピースを表す座標系を設定できます。 

ジョイントおよびロボット/TCP安全定格監視機能のユニバーサル安全制限を設定できます。

コンフィグレーション可能なデジタルI/Oポートは、安全信号I/Oとして設定できます。

停止モードは、緊急停止または保護停止が有効になっている場合、または安全定格監視機能が制限違反を検出した場合に設定できます。 

2

ツールとロボットのポーズ

制御および安全機能の基礎となるワークペイロードを設定できます。

スペース制限機能や自己衝突防止機能で使用されるロボット工具形状を設定できます。

ロボットの設置姿勢を設定できます。

3

スペース制限

ロボット/TCP位置制限機能 を活動化できます。

4

ゾーン

ロボットとオペレータ間のコラボレーション作業用に設定できるゾーンです。 

• ナッジまたはハンドガイド制御（HGC）機能は 、コラボレーションゾーンでのみ実行できます。

• 減速率を設定することでタスク速度とジョイント速度を自動的に減速させることができ、ゾーン内では衝突検知感度、TCP力制限、TCP速度制限、安全停止モードがオーバーライドされます。

• コラボレーションゾーンとして設定されていないゾーン は 、ロボットのスタンドアロンゾーンとして扱われます。

ロボットの作業位置と障害物の周囲のスペースを設定することで、ロボットと障害物の間に手足が詰まるリスクを減らすことができます。

• ロボットのTCP速度、衝突感度、および安全停止モードは、それぞれ200 mm/s以下、100 %、RS1に固定されており、ゾーン内でTCP力制限がオーバーライドされます。

• コラボレーションゾーンとして扱われます。

ワークとの接触で力を加える必要がある場合と同様に、衝突検出およびTCP力制限の安全機能を無効にする(ミューティング)か、制限を緩和するために使用することができます。

• 他のゾーンとは異なり、衝突検知感度とTCP力制限は、衝突感度低減ゾーンでそれぞれユニバーサル制限より低く設定できます。

• 優先度の高いゾーンとして扱われます。

これは、ロボットのワークやツールの方向に関連するリスクを軽減するために使用できます。

• 工具中心点（TCP） がゾーン内に配置されている場合、 TCP方向制限 安全機能が活動化されます。

安全制限は、ロボットアプリケーションの必要性に応じてゾーンによって異なる方法で使用できます。

• 選択した安全制限は、ゾーン内でオーバーライドされます。

• コラボレーションゾーン または 高優先度ゾーンのプロパティ を付与できます。