Cette section vous guide à travers les concepts de base de l'utilisation des paramètres de sécurité.
Les modes d'arrêt fournis pour assurer la sécurité de l'utilisateur sont les suivants :
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STO (arrêt du couple de sécurité) : Arrête l'arrêt de l'asservissement (l'alimentation du moteur est immédiatement coupée)
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SS1 (arrêt de sécurité 1) : Servo désactivé après arrêt de décélération maximum
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SS2 (arrêt de sécurité 2) : Veille après arrêt en décélération maximale (pause)
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RS1 : En cas de collision, se conforme à la direction opposée à la collision, puis passe en mode veille (ne peut être défini que dans détection de collision/violation de limite de force TCP)
Les robots Doosan Robotics ont deux types de fonctions d'arrêt de sécurité. L'arrêt d'urgence est utilisé pour les situations d'urgence générales, et le robot peut reprendre le fonctionnement avec Servo activé après avoir relâché l'arrêt d'urgence. En cas d'arrêt de protection, le robot peut reprendre le fonctionnement en résolvant la cause de l'arrêt de protection et en relâchant l'arrêt.
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Arrêt d'urgence : Il définit le mode d'arrêt lorsque le bouton d'arrêt d'urgence de la télécommande d'apprentissage ou d'un dispositif externe supplémentaire installé est activé
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Il s'active lorsque l'interrupteur d'arrêt d'urgence de la télécommande d'apprentissage ou celui connecté à la borne EM TBSFT est enfoncé.
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Seuls STO ou SS1 peuvent être sélectionnés.
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Butée de protection : Il définit le mode arrêt lorsque l'équipement de protection connecté en externe est activé
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Il s'active lorsque l'équipement de protection connecté au terminal TBSFT PR est activé.
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Pour plus d'informations sur les fonctions d'arrêt de sécurité, reportez-vous à la section fonction de sécurité.
Appuyez sur le bouton d'arrêt d'urgence de la télécommande d'apprentissage ou activez le dispositif de sécurité connecté à l'E/S de sécurité pour activer l'arrêt d'urgence. Les dispositifs de sécurité peuvent être connectés à l'arrêt d'urgence ou à l'arrêt de protection via Paramètres du robot > Paramètres de sécurité > fonctions E/S de sécurité de l'écran de la télécommande d'apprentissage.
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Pour plus d'informations sur la connexion d'un dispositif de sécurité aux E/S de sécurité, reportez-vous à la section connexion d'E/S du contrôleur.
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Pour plus d'informations sur la configuration de la fonction d'arrêt de sécurité pour cette connexion dans le programme, reportez-vous à la section E/S du signal de sécurité.